# firmware_test: работа с mqs

bsp/CMakeLists.txt

@@ -20,6 +20,7 @@ add_subdirectory(usb_cdc)
 add_subdirectory(sdram)
 add_subdirectory(qspi_flash)
 add_subdirectory(sd)
+add_subdirectory(mqs)
 
 # Подавляем предупреждения при компиляции собственных .c файлов библиотеки
 target_compile_options(bsp_board PRIVATE -w)

bsp/can/CMakeLists.txt

@@ -15,4 +15,5 @@ target_include_directories(
 target_link_libraries(
   bsp_can
   PUBLIC bsp_status
-  PRIVATE bsp_tick utils sdk_flexcan $<$<BOOL:${BUILD_TESTS_HOST}>:fff>)
+  PRIVATE bsp_tick utils sdk_clock sdk_flexcan
+          $<$<BOOL:${BUILD_TESTS_HOST}>:fff>)

bsp/can/src/can.c

@@ -22,6 +22,7 @@
 
 #include "bsp/tick.h"
 #include "clock_config.h"
+#include "fsl_clock.h"
 #include "fsl_flexcan.h"
 #include "ring_buffer/ring_buffer.h"
 

bsp/generated/TFT_Board.mex

@@ -490,7 +490,7 @@
                   <clock_output id="LPI2C_CLK_ROOT.outFreq" value="60 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="LPSPI_CLK_ROOT.outFreq" value="105.6 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="LVDS1_CLK.outFreq" value="1.2 GHz" locked="false" accuracy=""/>
-                  <clock_output id="MQS_MCLK.outFreq" value="1080/17 MHz" locked="false" accuracy=""/>
+                  <clock_output id="MQS_MCLK.outFreq" value="2.8224 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="PERCLK_CLK_ROOT.outFreq" value="75 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="PLL7_MAIN_CLK.outFreq" value="24 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="SAI1_CLK_ROOT.outFreq" value="1080/17 MHz" locked="false" accuracy=""/>
@@ -500,8 +500,8 @@
                   <clock_output id="SAI2_CLK_ROOT.outFreq" value="1080/17 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="SAI2_MCLK1.outFreq" value="1080/17 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="SAI2_MCLK3.outFreq" value="30 MHz" locked="false" accuracy=""/>
-                  <clock_output id="SAI3_CLK_ROOT.outFreq" value="1080/17 MHz" locked="false" accuracy=""/>
+                  <clock_output id="SAI3_CLK_ROOT.outFreq" value="11.2896 MHz" locked="false" accuracy=""/>
-                  <clock_output id="SAI3_MCLK1.outFreq" value="1080/17 MHz" locked="false" accuracy=""/>
+                  <clock_output id="SAI3_MCLK1.outFreq" value="11.2896 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="SAI3_MCLK3.outFreq" value="30 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="SEMC_CLK_ROOT.outFreq" value="120 MHz" locked="false" accuracy=""/>
                   <clock_output id="SPDIF0_CLK_ROOT.outFreq" value="30 MHz" locked="false" accuracy=""/>
@@ -519,6 +519,9 @@
                   <setting id="CCM.LPSPI_PODF.scale" value="5" locked="false"/>
                   <setting id="CCM.PERCLK_PODF.scale" value="2" locked="true"/>
                   <setting id="CCM.PERIPH_CLK2_SEL.sel" value="XTALOSC24M.OSC_CLK" locked="false"/>
+                  <setting id="CCM.SAI3_CLK_PODF.scale" value="8" locked="true"/>
+                  <setting id="CCM.SAI3_CLK_PRED.scale" value="8" locked="true"/>
+                  <setting id="CCM.SAI3_CLK_SEL.sel" value="CCM_ANALOG.PLL4_MAIN_CLK" locked="false"/>
                   <setting id="CCM.SEMC_PODF.scale" value="5" locked="true"/>
                   <setting id="CCM.USDHC1_CLK_SEL.sel" value="CCM_ANALOG.PLL2_PFD0_CLK" locked="false"/>
                   <setting id="CCM.USDHC1_PODF.scale" value="2" locked="true"/>
@@ -540,9 +543,17 @@
                   <setting id="CCM_ANALOG.PLL3_PFD1_BYPASS.sel" value="CCM_ANALOG.PLL3_PFD1" locked="false"/>
                   <setting id="CCM_ANALOG.PLL3_PFD2_BYPASS.sel" value="CCM_ANALOG.PLL3_PFD2" locked="false"/>
                   <setting id="CCM_ANALOG.PLL3_PFD3_BYPASS.sel" value="CCM_ANALOG.PLL3_PFD3" locked="false"/>
+                  <setting id="CCM_ANALOG.PLL4.denom" value="625" locked="true"/>
+                  <setting id="CCM_ANALOG.PLL4.div" value="30" locked="true"/>
+                  <setting id="CCM_ANALOG.PLL4.num" value="66" locked="true"/>
+                  <setting id="CCM_ANALOG.PLL4_BYPASS.sel" value="CCM_ANALOG.PLL4_POST_DIV" locked="false"/>
+                  <setting id="CCM_ANALOG.PLL4_POST_DIV.scale" value="1" locked="true"/>
+                  <setting id="CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_POWERDOWN_CFG" value="No" locked="false"/>
                   <setting id="CCM_ANALOG_PLL_USB1_EN_USB_CLKS_CFG" value="Enabled" locked="false"/>
                   <setting id="CCM_ANALOG_PLL_USB1_EN_USB_CLKS_OUT_CFG" value="Enabled" locked="false"/>
                   <setting id="CCM_ANALOG_PLL_USB1_POWER_CFG" value="Yes" locked="false"/>
+                  <setting id="IOMUXC_GPR.MQS_CLK_DIV.scale" value="4" locked="true"/>
+                  <setting id="IOMUXC_GPR_GPR2_MQS_OVERSAMPLE" value="OverSampleRate64" locked="false"/>
                </clock_settings>
                <called_from_default_init>true</called_from_default_init>
             </clock_configuration>

bsp/generated/board/clock_config.c

@@ -74,7 +74,7 @@ outputs:
 - {id: LPI2C_CLK_ROOT.outFreq, value: 60 MHz}
 - {id: LPSPI_CLK_ROOT.outFreq, value: 105.6 MHz}
 - {id: LVDS1_CLK.outFreq, value: 1.2 GHz}
-- {id: MQS_MCLK.outFreq, value: 1080/17 MHz}
+- {id: MQS_MCLK.outFreq, value: 2.8224 MHz}
 - {id: PERCLK_CLK_ROOT.outFreq, value: 75 MHz}
 - {id: PLL7_MAIN_CLK.outFreq, value: 24 MHz}
 - {id: SAI1_CLK_ROOT.outFreq, value: 1080/17 MHz}
@@ -84,8 +84,8 @@ outputs:
 - {id: SAI2_CLK_ROOT.outFreq, value: 1080/17 MHz}
 - {id: SAI2_MCLK1.outFreq, value: 1080/17 MHz}
 - {id: SAI2_MCLK3.outFreq, value: 30 MHz}
-- {id: SAI3_CLK_ROOT.outFreq, value: 1080/17 MHz}
+- {id: SAI3_CLK_ROOT.outFreq, value: 11.2896 MHz}
-- {id: SAI3_MCLK1.outFreq, value: 1080/17 MHz}
+- {id: SAI3_MCLK1.outFreq, value: 11.2896 MHz}
 - {id: SAI3_MCLK3.outFreq, value: 30 MHz}
 - {id: SEMC_CLK_ROOT.outFreq, value: 120 MHz}
 - {id: SPDIF0_CLK_ROOT.outFreq, value: 30 MHz}
@@ -102,6 +102,9 @@ settings:
 - {id: CCM.LPSPI_PODF.scale, value: '5'}
 - {id: CCM.PERCLK_PODF.scale, value: '2', locked: true}
 - {id: CCM.PERIPH_CLK2_SEL.sel, value: XTALOSC24M.OSC_CLK}
+- {id: CCM.SAI3_CLK_PODF.scale, value: '8', locked: true}
+- {id: CCM.SAI3_CLK_PRED.scale, value: '8', locked: true}
+- {id: CCM.SAI3_CLK_SEL.sel, value: CCM_ANALOG.PLL4_MAIN_CLK}
 - {id: CCM.SEMC_PODF.scale, value: '5', locked: true}
 - {id: CCM.USDHC1_CLK_SEL.sel, value: CCM_ANALOG.PLL2_PFD0_CLK}
 - {id: CCM.USDHC1_PODF.scale, value: '2', locked: true}
@@ -123,9 +126,17 @@ settings:
 - {id: CCM_ANALOG.PLL3_PFD1_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL3_PFD1}
 - {id: CCM_ANALOG.PLL3_PFD2_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL3_PFD2}
 - {id: CCM_ANALOG.PLL3_PFD3_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL3_PFD3}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4.denom, value: '625', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4.div, value: '30', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4.num, value: '66', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL4_POST_DIV}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4_POST_DIV.scale, value: '1', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_POWERDOWN_CFG, value: 'No'}
 - {id: CCM_ANALOG_PLL_USB1_EN_USB_CLKS_CFG, value: Enabled}
 - {id: CCM_ANALOG_PLL_USB1_EN_USB_CLKS_OUT_CFG, value: Enabled}
 - {id: CCM_ANALOG_PLL_USB1_POWER_CFG, value: 'Yes'}
+- {id: IOMUXC_GPR.MQS_CLK_DIV.scale, value: '4', locked: true}
+- {id: IOMUXC_GPR_GPR2_MQS_OVERSAMPLE, value: OverSampleRate64}
 sources:
 - {id: XTALOSC24M.RTC_OSC.outFreq, value: 32.768 kHz, enabled: true}
  * BE CAREFUL MODIFYING THIS COMMENT - IT IS YAML SETTINGS FOR TOOLS **********/
@@ -150,6 +161,14 @@ const clock_usb_pll_config_t usb1PllConfig_BOARD_BootClockRUN =
         .loopDivider = 0,                         /* PLL loop divider, Fout = Fin * 20 */
         .src = 0,                                 /* Bypass clock source, 0 - OSC 24M, 1 - CLK1_P and CLK1_N */
     };
+const clock_audio_pll_config_t audioPllConfig_BOARD_BootClockRUN =
+    {
+        .loopDivider = 30,                        /* PLL loop divider, Fout = Fin * ( loopDivider + numerator / denominator ) */
+        .postDivider = 1,                         /* Divider after PLL */
+        .numerator = 66,                          /* 30 bit numerator of fractional loop divider, Fout = Fin * ( loopDivider + numerator / denominator ) */
+        .denominator = 625,                       /* 30 bit denominator of fractional loop divider, Fout = Fin * ( loopDivider + numerator / denominator ) */
+        .src = 0,                                 /* Bypass clock source, 0 - OSC 24M, 1 - CLK1_P and CLK1_N */
+    };
 const clock_enet_pll_config_t enetPllConfig_BOARD_BootClockRUN =
     {
         .enableClkOutput = true,                  /* Enable the PLL providing the ENET 125MHz reference clock */
@@ -285,11 +304,11 @@ void BOARD_BootClockRUN(void)
     /* Disable SAI3 clock gate. */
     CLOCK_DisableClock(kCLOCK_Sai3);
     /* Set SAI3_CLK_PRED. */
-    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3PreDiv, 3);
+    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3PreDiv, 7);
     /* Set SAI3_CLK_PODF. */
-    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3Div, 1);
+    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3Div, 7);
     /* Set Sai3 clock source. */
-    CLOCK_SetMux(kCLOCK_Sai3Mux, 0);
+    CLOCK_SetMux(kCLOCK_Sai3Mux, 2);
     /* Disable Lpi2c clock gate. */
     CLOCK_DisableClock(kCLOCK_Lpi2c1);
     CLOCK_DisableClock(kCLOCK_Lpi2c2);
@@ -389,15 +408,26 @@ void BOARD_BootClockRUN(void)
     /* Init Usb1 pfd3. */
     CLOCK_InitUsb1Pfd(kCLOCK_Pfd3, 19);
 #endif
-    /* DeInit Audio PLL. */
+    /* Init Audio PLL. */
-    CLOCK_DeinitAudioPll();
+    uint32_t pllAudio;
-    /* Bypass Audio PLL. */
+    /* Disable Audio PLL output before initial Audio PLL. */
-    CLOCK_SetPllBypass(CCM_ANALOG, kCLOCK_PllAudio, 1);
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO &= ~CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_ENABLE_MASK;
-    /* Set divider for Audio PLL. */
+    /* Bypass PLL first */
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO = (CCM_ANALOG->PLL_AUDIO & (~CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_BYPASS_CLK_SRC_MASK)) |
+                            CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_BYPASS_MASK | CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_BYPASS_CLK_SRC(0);
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO_NUM = CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_NUM_A(66);
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO_DENOM = CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_DENOM_B(625);
+    pllAudio = (CCM_ANALOG->PLL_AUDIO & (~(CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_DIV_SELECT_MASK | CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_POWERDOWN_MASK))) |
+               CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_ENABLE_MASK | CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_DIV_SELECT(30);
+    pllAudio |= CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_POST_DIV_SELECT(2);
     CCM_ANALOG->MISC2 &= ~CCM_ANALOG_MISC2_AUDIO_DIV_LSB_MASK;
     CCM_ANALOG->MISC2 &= ~CCM_ANALOG_MISC2_AUDIO_DIV_MSB_MASK;
-    /* Enable Audio PLL output. */
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO = pllAudio;
-    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO |= CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_ENABLE_MASK;
+    while ((CCM_ANALOG->PLL_AUDIO & CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_LOCK_MASK) == 0)
+    {
+    }
+    /* Disable bypass for Audio PLL. */
+    CLOCK_SetPllBypass(CCM_ANALOG, kCLOCK_PllAudio, 0);
     /* DeInit Video PLL. */
     CLOCK_DeinitVideoPll();
     /* Bypass Video PLL. */
@@ -451,7 +481,7 @@ void BOARD_BootClockRUN(void)
     /* Set SAI3 MCLK3 clock source. */
     IOMUXC_SetSaiMClkClockSource(IOMUXC_GPR, kIOMUXC_GPR_SAI3MClk3Sel, 0);
     /* Set MQS configuration. */
-    IOMUXC_MQSConfig(IOMUXC_GPR,kIOMUXC_MqsPwmOverSampleRate32, 0);
+    IOMUXC_MQSConfig(IOMUXC_GPR,kIOMUXC_MqsPwmOverSampleRate64, 3);
     /* Set ENET Ref clock source. */
 #if defined(IOMUXC_GPR_GPR1_ENET_REF_CLK_DIR_MASK)
     IOMUXC_GPR->GPR1 &= ~IOMUXC_GPR_GPR1_ENET_REF_CLK_DIR_MASK;

bsp/generated/board/clock_config.h

@@ -65,7 +65,7 @@ void BOARD_InitBootClocks(void);
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_LPI2C_CLK_ROOT             60000000UL     /* Clock consumers of LPI2C_CLK_ROOT output : LPI2C1, LPI2C2, LPI2C3, LPI2C4 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_LPSPI_CLK_ROOT             105600000UL    /* Clock consumers of LPSPI_CLK_ROOT output : LPSPI1, LPSPI2, LPSPI3, LPSPI4 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_LVDS1_CLK                  1200000000UL   /* Clock consumers of LVDS1_CLK output : N/A */
-#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_MQS_MCLK                   63529411UL     /* Clock consumers of MQS_MCLK output : N/A */
+#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_MQS_MCLK                   2822400UL      /* Clock consumers of MQS_MCLK output : N/A */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_PERCLK_CLK_ROOT            75000000UL     /* Clock consumers of PERCLK_CLK_ROOT output : GPT1, GPT2, PIT */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_PLL7_MAIN_CLK              24000000UL     /* Clock consumers of PLL7_MAIN_CLK output : N/A */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI1_CLK_ROOT              63529411UL     /* Clock consumers of SAI1_CLK_ROOT output : N/A */
@@ -76,8 +76,8 @@ void BOARD_InitBootClocks(void);
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI2_MCLK1                 63529411UL     /* Clock consumers of SAI2_MCLK1 output : SAI2 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI2_MCLK2                 0UL            /* Clock consumers of SAI2_MCLK2 output : SAI2 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI2_MCLK3                 30000000UL     /* Clock consumers of SAI2_MCLK3 output : SAI2 */
-#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_CLK_ROOT              63529411UL     /* Clock consumers of SAI3_CLK_ROOT output : N/A */
+#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_CLK_ROOT              11289600UL     /* Clock consumers of SAI3_CLK_ROOT output : N/A */
-#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK1                 63529411UL     /* Clock consumers of SAI3_MCLK1 output : SAI3 */
+#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK1                 11289600UL     /* Clock consumers of SAI3_MCLK1 output : SAI3 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK2                 0UL            /* Clock consumers of SAI3_MCLK2 output : SAI3 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK3                 30000000UL     /* Clock consumers of SAI3_MCLK3 output : SAI3 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SEMC_CLK_ROOT              120000000UL    /* Clock consumers of SEMC_CLK_ROOT output : SEMC */
@@ -99,6 +99,9 @@ extern const clock_usb_pll_config_t usb1PllConfig_BOARD_BootClockRUN;
 /*! @brief Sys PLL for BOARD_BootClockRUN configuration.
  */
 extern const clock_sys_pll_config_t sysPllConfig_BOARD_BootClockRUN;
+/*! @brief Audio PLL set for BOARD_BootClockRUN configuration.
+ */
+extern const clock_audio_pll_config_t audioPllConfig_BOARD_BootClockRUN;
 /*! @brief Enet PLL set for BOARD_BootClockRUN configuration.
  */
 extern const clock_enet_pll_config_t enetPllConfig_BOARD_BootClockRUN;

bsp/generated/clock_config.c

@@ -74,7 +74,7 @@ outputs:
 - {id: LPI2C_CLK_ROOT.outFreq, value: 60 MHz}
 - {id: LPSPI_CLK_ROOT.outFreq, value: 105.6 MHz}
 - {id: LVDS1_CLK.outFreq, value: 1.2 GHz}
-- {id: MQS_MCLK.outFreq, value: 1080/17 MHz}
+- {id: MQS_MCLK.outFreq, value: 2.8224 MHz}
 - {id: PERCLK_CLK_ROOT.outFreq, value: 75 MHz}
 - {id: PLL7_MAIN_CLK.outFreq, value: 24 MHz}
 - {id: SAI1_CLK_ROOT.outFreq, value: 1080/17 MHz}
@@ -84,8 +84,8 @@ outputs:
 - {id: SAI2_CLK_ROOT.outFreq, value: 1080/17 MHz}
 - {id: SAI2_MCLK1.outFreq, value: 1080/17 MHz}
 - {id: SAI2_MCLK3.outFreq, value: 30 MHz}
-- {id: SAI3_CLK_ROOT.outFreq, value: 1080/17 MHz}
+- {id: SAI3_CLK_ROOT.outFreq, value: 11.2896 MHz}
-- {id: SAI3_MCLK1.outFreq, value: 1080/17 MHz}
+- {id: SAI3_MCLK1.outFreq, value: 11.2896 MHz}
 - {id: SAI3_MCLK3.outFreq, value: 30 MHz}
 - {id: SEMC_CLK_ROOT.outFreq, value: 120 MHz}
 - {id: SPDIF0_CLK_ROOT.outFreq, value: 30 MHz}
@@ -102,6 +102,9 @@ settings:
 - {id: CCM.LPSPI_PODF.scale, value: '5'}
 - {id: CCM.PERCLK_PODF.scale, value: '2', locked: true}
 - {id: CCM.PERIPH_CLK2_SEL.sel, value: XTALOSC24M.OSC_CLK}
+- {id: CCM.SAI3_CLK_PODF.scale, value: '8', locked: true}
+- {id: CCM.SAI3_CLK_PRED.scale, value: '8', locked: true}
+- {id: CCM.SAI3_CLK_SEL.sel, value: CCM_ANALOG.PLL4_MAIN_CLK}
 - {id: CCM.SEMC_PODF.scale, value: '5', locked: true}
 - {id: CCM.USDHC1_CLK_SEL.sel, value: CCM_ANALOG.PLL2_PFD0_CLK}
 - {id: CCM.USDHC1_PODF.scale, value: '2', locked: true}
@@ -123,9 +126,17 @@ settings:
 - {id: CCM_ANALOG.PLL3_PFD1_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL3_PFD1}
 - {id: CCM_ANALOG.PLL3_PFD2_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL3_PFD2}
 - {id: CCM_ANALOG.PLL3_PFD3_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL3_PFD3}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4.denom, value: '625', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4.div, value: '30', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4.num, value: '66', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4_BYPASS.sel, value: CCM_ANALOG.PLL4_POST_DIV}
+- {id: CCM_ANALOG.PLL4_POST_DIV.scale, value: '1', locked: true}
+- {id: CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_POWERDOWN_CFG, value: 'No'}
 - {id: CCM_ANALOG_PLL_USB1_EN_USB_CLKS_CFG, value: Enabled}
 - {id: CCM_ANALOG_PLL_USB1_EN_USB_CLKS_OUT_CFG, value: Enabled}
 - {id: CCM_ANALOG_PLL_USB1_POWER_CFG, value: 'Yes'}
+- {id: IOMUXC_GPR.MQS_CLK_DIV.scale, value: '4', locked: true}
+- {id: IOMUXC_GPR_GPR2_MQS_OVERSAMPLE, value: OverSampleRate64}
 sources:
 - {id: XTALOSC24M.RTC_OSC.outFreq, value: 32.768 kHz, enabled: true}
  * BE CAREFUL MODIFYING THIS COMMENT - IT IS YAML SETTINGS FOR TOOLS **********/
@@ -150,6 +161,14 @@ const clock_usb_pll_config_t usb1PllConfig_BOARD_BootClockRUN =
         .loopDivider = 0,                         /* PLL loop divider, Fout = Fin * 20 */
         .src = 0,                                 /* Bypass clock source, 0 - OSC 24M, 1 - CLK1_P and CLK1_N */
     };
+const clock_audio_pll_config_t audioPllConfig_BOARD_BootClockRUN =
+    {
+        .loopDivider = 30,                        /* PLL loop divider, Fout = Fin * ( loopDivider + numerator / denominator ) */
+        .postDivider = 1,                         /* Divider after PLL */
+        .numerator = 66,                          /* 30 bit numerator of fractional loop divider, Fout = Fin * ( loopDivider + numerator / denominator ) */
+        .denominator = 625,                       /* 30 bit denominator of fractional loop divider, Fout = Fin * ( loopDivider + numerator / denominator ) */
+        .src = 0,                                 /* Bypass clock source, 0 - OSC 24M, 1 - CLK1_P and CLK1_N */
+    };
 const clock_enet_pll_config_t enetPllConfig_BOARD_BootClockRUN =
     {
         .enableClkOutput = true,                  /* Enable the PLL providing the ENET 125MHz reference clock */
@@ -285,11 +304,11 @@ void BOARD_BootClockRUN(void)
     /* Disable SAI3 clock gate. */
     CLOCK_DisableClock(kCLOCK_Sai3);
     /* Set SAI3_CLK_PRED. */
-    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3PreDiv, 3);
+    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3PreDiv, 7);
     /* Set SAI3_CLK_PODF. */
-    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3Div, 1);
+    CLOCK_SetDiv(kCLOCK_Sai3Div, 7);
     /* Set Sai3 clock source. */
-    CLOCK_SetMux(kCLOCK_Sai3Mux, 0);
+    CLOCK_SetMux(kCLOCK_Sai3Mux, 2);
     /* Disable Lpi2c clock gate. */
     CLOCK_DisableClock(kCLOCK_Lpi2c1);
     CLOCK_DisableClock(kCLOCK_Lpi2c2);
@@ -389,15 +408,26 @@ void BOARD_BootClockRUN(void)
     /* Init Usb1 pfd3. */
     CLOCK_InitUsb1Pfd(kCLOCK_Pfd3, 19);
 #endif
-    /* DeInit Audio PLL. */
+    /* Init Audio PLL. */
-    CLOCK_DeinitAudioPll();
+    uint32_t pllAudio;
-    /* Bypass Audio PLL. */
+    /* Disable Audio PLL output before initial Audio PLL. */
-    CLOCK_SetPllBypass(CCM_ANALOG, kCLOCK_PllAudio, 1);
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO &= ~CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_ENABLE_MASK;
-    /* Set divider for Audio PLL. */
+    /* Bypass PLL first */
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO = (CCM_ANALOG->PLL_AUDIO & (~CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_BYPASS_CLK_SRC_MASK)) |
+                            CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_BYPASS_MASK | CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_BYPASS_CLK_SRC(0);
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO_NUM = CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_NUM_A(66);
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO_DENOM = CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_DENOM_B(625);
+    pllAudio = (CCM_ANALOG->PLL_AUDIO & (~(CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_DIV_SELECT_MASK | CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_POWERDOWN_MASK))) |
+               CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_ENABLE_MASK | CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_DIV_SELECT(30);
+    pllAudio |= CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_POST_DIV_SELECT(2);
     CCM_ANALOG->MISC2 &= ~CCM_ANALOG_MISC2_AUDIO_DIV_LSB_MASK;
     CCM_ANALOG->MISC2 &= ~CCM_ANALOG_MISC2_AUDIO_DIV_MSB_MASK;
-    /* Enable Audio PLL output. */
+    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO = pllAudio;
-    CCM_ANALOG->PLL_AUDIO |= CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_ENABLE_MASK;
+    while ((CCM_ANALOG->PLL_AUDIO & CCM_ANALOG_PLL_AUDIO_LOCK_MASK) == 0)
+    {
+    }
+    /* Disable bypass for Audio PLL. */
+    CLOCK_SetPllBypass(CCM_ANALOG, kCLOCK_PllAudio, 0);
     /* DeInit Video PLL. */
     CLOCK_DeinitVideoPll();
     /* Bypass Video PLL. */
@@ -451,7 +481,7 @@ void BOARD_BootClockRUN(void)
     /* Set SAI3 MCLK3 clock source. */
     IOMUXC_SetSaiMClkClockSource(IOMUXC_GPR, kIOMUXC_GPR_SAI3MClk3Sel, 0);
     /* Set MQS configuration. */
-    IOMUXC_MQSConfig(IOMUXC_GPR,kIOMUXC_MqsPwmOverSampleRate32, 0);
+    IOMUXC_MQSConfig(IOMUXC_GPR,kIOMUXC_MqsPwmOverSampleRate64, 3);
     /* Set ENET Ref clock source. */
 #if defined(IOMUXC_GPR_GPR1_ENET_REF_CLK_DIR_MASK)
     IOMUXC_GPR->GPR1 &= ~IOMUXC_GPR_GPR1_ENET_REF_CLK_DIR_MASK;

bsp/generated/clock_config.h

@@ -65,7 +65,7 @@ void BOARD_InitBootClocks(void);
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_LPI2C_CLK_ROOT             60000000UL     /* Clock consumers of LPI2C_CLK_ROOT output : LPI2C1, LPI2C2, LPI2C3, LPI2C4 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_LPSPI_CLK_ROOT             105600000UL    /* Clock consumers of LPSPI_CLK_ROOT output : LPSPI1, LPSPI2, LPSPI3, LPSPI4 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_LVDS1_CLK                  1200000000UL   /* Clock consumers of LVDS1_CLK output : N/A */
-#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_MQS_MCLK                   63529411UL     /* Clock consumers of MQS_MCLK output : N/A */
+#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_MQS_MCLK                   2822400UL      /* Clock consumers of MQS_MCLK output : N/A */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_PERCLK_CLK_ROOT            75000000UL     /* Clock consumers of PERCLK_CLK_ROOT output : GPT1, GPT2, PIT */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_PLL7_MAIN_CLK              24000000UL     /* Clock consumers of PLL7_MAIN_CLK output : N/A */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI1_CLK_ROOT              63529411UL     /* Clock consumers of SAI1_CLK_ROOT output : N/A */
@@ -76,8 +76,8 @@ void BOARD_InitBootClocks(void);
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI2_MCLK1                 63529411UL     /* Clock consumers of SAI2_MCLK1 output : SAI2 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI2_MCLK2                 0UL            /* Clock consumers of SAI2_MCLK2 output : SAI2 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI2_MCLK3                 30000000UL     /* Clock consumers of SAI2_MCLK3 output : SAI2 */
-#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_CLK_ROOT              63529411UL     /* Clock consumers of SAI3_CLK_ROOT output : N/A */
+#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_CLK_ROOT              11289600UL     /* Clock consumers of SAI3_CLK_ROOT output : N/A */
-#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK1                 63529411UL     /* Clock consumers of SAI3_MCLK1 output : SAI3 */
+#define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK1                 11289600UL     /* Clock consumers of SAI3_MCLK1 output : SAI3 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK2                 0UL            /* Clock consumers of SAI3_MCLK2 output : SAI3 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_MCLK3                 30000000UL     /* Clock consumers of SAI3_MCLK3 output : SAI3 */
 #define BOARD_BOOTCLOCKRUN_SEMC_CLK_ROOT              120000000UL    /* Clock consumers of SEMC_CLK_ROOT output : SEMC */
@@ -99,6 +99,9 @@ extern const clock_usb_pll_config_t usb1PllConfig_BOARD_BootClockRUN;
 /*! @brief Sys PLL for BOARD_BootClockRUN configuration.
  */
 extern const clock_sys_pll_config_t sysPllConfig_BOARD_BootClockRUN;
+/*! @brief Audio PLL set for BOARD_BootClockRUN configuration.
+ */
+extern const clock_audio_pll_config_t audioPllConfig_BOARD_BootClockRUN;
 /*! @brief Enet PLL set for BOARD_BootClockRUN configuration.
  */
 extern const clock_enet_pll_config_t enetPllConfig_BOARD_BootClockRUN;

bsp/mqs/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,18 @@
+# bsp/mqs/CMakeLists.txt
+
+if(BUILD_TESTS_HOST)
+  return()
+endif()
+
+add_library(bsp_mqs STATIC src/mqs.c src/mqs_amp.c)
+
+target_include_directories(
+  bsp_mqs
+  PUBLIC include/
+  PRIVATE src/)
+
+target_link_libraries(
+  bsp_mqs
+  PUBLIC bsp_status
+  PUBLIC bsp_board
+  PRIVATE sdk_sai_edma sdk_edma sdk_dmamux sdk_clock sdk_pwm sdk_xbara)

bsp/mqs/include/bsp/mqs.h

@@ -0,0 +1,181 @@
+/**
+ * @file  bsp/mqs.h
+ * @brief BSP: Medium Quality Sound (MQS) — SAI1 + eDMA + MQS.
+ *
+ * Слой абстракции над SAI1/eDMA/MQS для монофонического аудио-выхода.
+ * Физически на плате выведен один канал (MQS_RIGHT, GPIO_AD_B0_04);
+ * SAI1 требует стерео-буфер — оба канала всегда идентичны.
+ *
+ * Режимы использования:
+ *   - firmware_test: bsp_mqs_play_blocking() — синхронная подача
+ *                    статического буфера, polling-флаг завершения.
+ *   - tft_app:       bsp_mqs_play() + колбэк — асинхронная потоковая
+ *                    подача буферов из задачи FreeRTOS.
+ *
+ * Ограничения:
+ *   - Буфер должен быть в некэшируемой памяти (AT_NONCACHEABLE_SECTION_ALIGN)
+ *     или кэш должен быть явно вычищен перед вызовом bsp_mqs_play().
+ *   - Одновременно может воспроизводиться только один буфер.
+ *   - bsp_mqs_init() вызывается однократно; повторный вызов без
+ *     bsp_mqs_deinit() возвращает BSP_OK без переинициализации.
+ */
+
+#ifndef BSP_MQS_H
+#define BSP_MQS_H
+
+#include "bsp/status.h"
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C"
+{
+#endif
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Параметры аудио-потока
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+/** Частота дискретизации, Гц. Небольшое отклонение (~0.5%) из-за
+ *  источника SAI1_CLK_ROOT (System PLL PFD2, не Audio PLL). */
+#define BSP_MQS_SAMPLE_RATE_HZ (44100U)
+
+/** Разрядность PCM. MQS поддерживает только 16 бит. */
+#define BSP_MQS_BIT_WIDTH (16U)
+
+/** Количество каналов в буфере. SAI1+MQS требует стерео; правый == левый. */
+#define BSP_MQS_CHANNELS (2U)
+
+/** Байт на один моно-сэмпл (16 бит → 2 байта). */
+#define BSP_MQS_BYTES_PER_SAMPLE (BSP_MQS_BIT_WIDTH / 8U)
+
+/** Байт на один стерео-фрейм (L + R). */
+#define BSP_MQS_BYTES_PER_FRAME (BSP_MQS_BYTES_PER_SAMPLE * BSP_MQS_CHANNELS)
+
+    /* --------------------------------------------------------------------------
+ * Колбэк завершения (для tft_app / потокового режима)
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+    /**
+ * @brief Колбэк завершения DMA-передачи одного буфера.
+ *
+ * Вызывается из контекста ISR. Запрещено: блокировки, HAL-функции
+ * без суффикса _FromISR, длительные вычисления.
+ *
+ * @param p_user  Пользовательский указатель, переданный в bsp_mqs_play().
+ */
+    typedef void (*bsp_mqs_done_cb_t)(void *p_user);
+
+    /* --------------------------------------------------------------------------
+ * API
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+    /**
+ * @brief Инициализация MQS-подсистемы: SAI1, eDMA, DMAMUX, MQS.
+ *
+ * Включает тактирование SAI1 (kCLOCK_Sai1), настраивает SAI1 в режиме
+ * TX Master, 16 бит, стерео, 44100 Гц, инициализирует eDMA канал 0
+ * (DMAMUX source kDmaRequestMuxSai1Tx) и MQS-модуль.
+ *
+ * Пин GPIO_AD_B0_04 (MQS_RIGHT) уже замультиплексирован в BOARD_InitPins().
+ * MQS oversample (×32) уже выставлен в BOARD_BootClockRUN().
+ *
+ * @return BSP_OK      успех
+ * @return BSP_ERR_HW  eDMA или SAI вернул ошибку при настройке формата
+ */
+    bsp_status_t bsp_mqs_init(void);
+
+    /**
+ * @brief Деинициализация: остановить DMA, сбросить SAI1 и MQS.
+ *
+ * Безопасно вызывать даже если воспроизведение уже завершилось.
+ * После вызова модуль требует повторного bsp_mqs_init().
+ */
+    void bsp_mqs_deinit(void);
+
+    /**
+ * @brief Запустить асинхронное воспроизведение буфера через eDMA.
+ *
+ * Буфер должен содержать стерео PCM16 interleaved (L0, R0, L1, R1, …).
+ * Указатель @p p_buf обязан оставаться валидным до срабатывания колбэка @p cb.
+ *
+ * @param p_buf    Указатель на стерео PCM16 буфер (некэшируемая память).
+ * @param n_frames Число стерео-фреймов (не байт, не сэмплов).
+ * @param cb       Колбэк завершения; NULL — без уведомления.
+ * @param p_user   Аргумент для колбэка; NULL допустим.
+ *
+ * @return BSP_OK          передача запущена
+ * @return BSP_ERR_BUSY    предыдущая передача ещё не завершена
+ * @return BSP_ERR_INVALID p_buf == NULL или n_frames == 0
+ * @return BSP_ERR_HW      SAI_TransferSendEDMA вернул ошибку
+ */
+    bsp_status_t bsp_mqs_play(const int16_t *p_buf, size_t n_frames, bsp_mqs_done_cb_t cb,
+                              void *p_user);
+
+    /**
+ * @brief Синхронное воспроизведение: запустить и дождаться завершения.
+ *
+ * Вызывает bsp_mqs_play() и крутится в polling-цикле до сброса флага
+ * завершения. Предназначен для bare-metal (firmware_test).
+ * Не вызывать из ISR или FreeRTOS-задачи с высоким приоритетом.
+ *
+ * @param p_buf    Указатель на стерео PCM16 буфер (некэшируемая память).
+ * @param n_frames Число стерео-фреймов.
+ *
+ * @return BSP_OK          воспроизведение завершено
+ * @return BSP_ERR_BUSY    предыдущая передача ещё не завершена
+ * @return BSP_ERR_INVALID p_buf == NULL или n_frames == 0
+ * @return BSP_ERR_HW      SAI_TransferSendEDMA вернул ошибку
+ */
+    bsp_status_t bsp_mqs_play_blocking(const int16_t *p_buf, size_t n_frames);
+
+    /**
+ * @brief Немедленно прервать воспроизведение.
+ *
+ * Останавливает текущую DMA-передачу. Колбэк после stop НЕ вызывается.
+ * Безопасно вызывать если передача уже завершилась.
+ */
+    void bsp_mqs_stop(void);
+
+    /**
+ * @brief Проверить, активна ли DMA-передача.
+ *
+ * @return true   передача идёт
+ * @return false  передача завершена или не была запущена
+ */
+    bool bsp_mqs_is_busy(void);
+
+    /* --------------------------------------------------------------------------
+ * Усилитель (LM4875M, управление через PWM4 SM0 PWM_A)
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+    /**
+ * @brief Инициализация усилителя: PWM4 SM0, 16 кГц, duty 50%.
+ *
+ * Настраивает XBARA1 (fault disable), PWM4 submodule 0 channel A.
+ * Вызывать до bsp_mqs_play() — без ШИМ на VOLUME усиление равно нулю.
+ *
+ * @return BSP_OK      успех
+ * @return BSP_ERR_HW  PWM_Init или PWM_SetupPwm вернул ошибку
+ */
+    bsp_status_t bsp_mqs_amp_init(void);
+
+    /**
+ * @brief Установить уровень громкости (duty cycle PWM).
+ *
+ * @param percent  Громкость 0–100%. 0 = тишина, 50 = номинал, 100 = макс.
+ */
+    void bsp_mqs_amp_set_volume(uint8_t percent);
+
+    /**
+ * @brief Деинициализация усилителя: duty → 0%, стоп таймера.
+ */
+    void bsp_mqs_amp_deinit(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* BSP_MQS_H */

bsp/mqs/src/mqs.c

@@ -0,0 +1,286 @@
+/**
+ * @file  bsp_mqs.c
+ * @brief BSP MQS: SAI1 TX + eDMA + MQS для MIMXRT1052CVJ5B.
+ *
+ * Тактирование:
+ *   SAI1_CLK_ROOT = SysPLL × (18/27) / (SAI1_CLK_PRED+1=4) / (SAI1_CLK_PODF+1=2)
+ *                 ≈ 63 529 411 Гц  (BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI1_CLK_ROOT)
+ *   Bit clock     = 44100 × 16 × 2 = 1 411 200 Гц
+ *   MCLK делитель = 63 529 411 / 1 411 200 ≈ 45.0  (погрешность ~0.5 %)
+ *
+ * MQS oversample = 32, уже выставлен в BOARD_BootClockRUN() через
+ *   IOMUXC_MQSConfig(IOMUXC_GPR, kIOMUXC_MqsPwmOverSampleRate32, 0).
+ *
+ * Пин: GPIO_AD_B0_04 → MQS_RIGHT — замультиплексирован в BOARD_InitPins().
+ *
+ * eDMA: DMA0 канал 0, DMAMUX source kDmaRequestMuxSai1Tx.
+ *   Канал 0 зарезервирован за bsp_mqs. Прочие модули — каналы 1+.
+ *
+ * SAI API (SDK 2.4.7 / fsl_sai.h, fsl_sai_edma.h 2.7.3):
+ *   Конфигурация через sai_transceiver_t:
+ *     SAI_GetClassicI2SConfig() → SAI_TxSetConfig() → SAI_TxSetBitClockRate()
+ *   eDMA:
+ *     SAI_TransferTxCreateHandleEDMA() → SAI_TransferTxSetConfigEDMA()
+ *   FIFO watermark: FSL_FEATURE_SAI_FIFO_COUNTn(x) — макрос с аргументом
+ *   экземпляра; требует #include "MIMXRT1052_features.h".
+ *   Сброс: SAI_TxReset() (SAI_TxSoftwareReset отсутствует в этой версии).
+ */
+
+#include "bsp/mqs.h"
+
+#include "MIMXRT1052_features.h"
+#include "clock_config.h"
+#include "fsl_clock.h"
+#include "fsl_dmamux.h"
+#include "fsl_edma.h"
+#include "fsl_iomuxc.h"
+#include "fsl_sai.h"
+#include "fsl_sai_edma.h"
+
+#include <string.h>
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Конфигурация периферии
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+#define MQS_SAI_BASE       SAI3
+#define MQS_SAI_CLOCK_GATE kCLOCK_Sai3
+#define MQS_SAI_CLK_FREQ   BOARD_BOOTCLOCKRUN_SAI3_CLK_ROOT
+
+/** eDMA канал, выделенный под SAI1 TX. */
+#define MQS_DMA_CHANNEL (0U)
+
+/** DMAMUX запрос для SAI1 TX. */
+#define MQS_DMAMUX_SOURCE kDmaRequestMuxSai3Tx
+
+/** Приоритет прерывания DMA (ниже USB = 3, выше нормальных задач). */
+#define MQS_DMA_IRQ_PRIORITY (5U)
+#define MQS_HMCLK_GATE       kCLOCK_Mqs
+/**
+ * FIFO watermark — половина глубины FIFO SAI1.
+ * FSL_FEATURE_SAI_FIFO_COUNTn(x) принимает экземпляр SAI и возвращает
+ * глубину FIFO в словах (32 для RT1052). Деление на 2 даёт оптимальную
+ * латентность DMA: запрос формируется когда в FIFO остаётся место для
+ * половины буфера.
+ */
+#define MQS_SAI_FIFO_WATERMARK                                                                     \
+    ((uint8_t) ((uint8_t) FSL_FEATURE_SAI_FIFO_COUNTn(MQS_SAI_BASE) / 2U))
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Внутреннее состояние
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+static bool g_s_initialized       = false;
+static volatile bool g_s_dma_done = false;
+static volatile bool g_s_busy     = false;
+
+static bsp_mqs_done_cb_t g_s_user_cb = NULL;
+static void *g_s_user_data           = NULL;
+
+/*
+ * Handles в некэшируемой секции необязательны (не DMA-буферы), но
+ * выравнивание по 4 байта обязательно для SDK.
+ */
+AT_NONCACHEABLE_SECTION_ALIGN(static edma_handle_t s_dma_handle, 4U);
+AT_NONCACHEABLE_SECTION_ALIGN(static sai_edma_handle_t s_sai_tx_handle, 4U);
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * DMA колбэк (ISR-контекст)
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+static void mqs_edma_callback(I2S_Type *p_base, sai_edma_handle_t *p_handle, status_t status,
+                              void *p_user_data)
+{
+    (void) p_base;
+    (void) p_handle;
+    (void) status;
+    (void) p_user_data;
+
+    g_s_busy     = false;
+    g_s_dma_done = true;
+
+    if (g_s_user_cb != NULL)
+    {
+        g_s_user_cb(g_s_user_data);
+    }
+}
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Публичный API
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+bsp_status_t bsp_mqs_init(void)
+{
+    if (g_s_initialized)
+    {
+        return BSP_OK;
+    }
+
+    /* --- Тактирование SAI1 --- */
+    CLOCK_EnableClock(MQS_SAI_CLOCK_GATE);
+
+    /* --- Тактирование MQS (CCGR0[CG2]) — без него MQS не забирает данные из
+     *  SAI FIFO и SAI_WriteBlocking зависает навсегда. --- */
+    CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Mqs);
+
+    /* --- MQS: сброс → включение.
+     *  Oversample ×32 уже выставлен в BOARD_BootClockRUN(),
+     *  повторный вызов IOMUXC_MQSConfig() не нужен. --- */
+    IOMUXC_MQSEnterSoftwareReset(IOMUXC_GPR, true);
+    IOMUXC_MQSEnterSoftwareReset(IOMUXC_GPR, false);
+    IOMUXC_MQSEnable(IOMUXC_GPR, true);
+
+    /* --- SAI1: базовая инициализация (снимает reset, включает clock gate) --- */
+    SAI_Init(MQS_SAI_BASE);
+
+    /* --- SAI1 TX: классический I2S, master, 16 бит, стерео, канал 0.
+     *  SAI_GetClassicI2SConfig() заполняет sai_transceiver_t значениями по
+     *  умолчанию для стандартного I2S. Затем корректируем watermark и
+     *  sync mode (async — TX не зависит от RX). --- */
+    sai_transceiver_t sai_cfg;
+
+    SAI_GetLeftJustifiedConfig(&sai_cfg, kSAI_WordWidth16bits, kSAI_Stereo,
+                               (uint32_t) kSAI_Channel0Mask);
+    sai_cfg.syncMode           = kSAI_ModeAsync;
+    sai_cfg.fifo.fifoWatermark = MQS_SAI_FIFO_WATERMARK;
+    sai_cfg.startChannel       = 0;
+
+    /* Явно задать источник bit clock — SAI1_CLK_ROOT (Mux делитель).
+     * Default после SAI_GetClassicI2SConfig может быть BusClock (IPG). */
+    sai_cfg.bitClock.bclkSource = kSAI_BclkSourceMclkDiv;
+
+    SAI_TxSetConfig(MQS_SAI_BASE, &sai_cfg);
+
+    /* --- Bit clock rate: вычисляется как sourceClk / (sampleRate * bitWidth * channels).
+     *  Функция void — ошибки не возвращает, делитель рассчитывается аппаратно. --- */
+    SAI_TxSetBitClockRate(MQS_SAI_BASE, (uint32_t) MQS_SAI_CLK_FREQ,
+                          (uint32_t) kSAI_SampleRate44100Hz, (uint32_t) kSAI_WordWidth16bits,
+                          BSP_MQS_CHANNELS);
+
+    /* --- eDMA --- */
+    edma_config_t dma_cfg;
+    EDMA_GetDefaultConfig(&dma_cfg);
+    EDMA_Init(DMA0, &dma_cfg);
+    EDMA_CreateHandle(&s_dma_handle, DMA0, MQS_DMA_CHANNEL);
+
+    /* --- DMAMUX: канал 0 → SAI1 TX --- */
+    DMAMUX_Init(DMAMUX);
+    DMAMUX_SetSource(DMAMUX, MQS_DMA_CHANNEL, (uint8_t) MQS_DMAMUX_SOURCE);
+    DMAMUX_EnableChannel(DMAMUX, MQS_DMA_CHANNEL);
+
+    /* --- SAI eDMA handle + конфигурация.
+     *  SAI_TransferTxSetConfigEDMA() — void, настраивает DMA-дескрипторы
+     *  (размер minor loop, адрес FIFO) на основе sai_transceiver_t. --- */
+    SAI_TransferTxCreateHandleEDMA(MQS_SAI_BASE, &s_sai_tx_handle, mqs_edma_callback, NULL,
+                                   &s_dma_handle);
+    SAI_TransferTxSetConfigEDMA(MQS_SAI_BASE, &s_sai_tx_handle, &sai_cfg);
+
+    /* Включить SAI TX — без этого FIFO не дренируется даже в polling-режиме.
+     * SAI_TransferSendEDMA() включает его снова если MCUX_SDK_SAI_EDMA_TX_ENABLE_INTERNAL=1,
+     * но для корректной работы FIFO TX должен быть активен сразу после init. */
+    SAI_TxEnable(MQS_SAI_BASE, true);
+
+    NVIC_SetPriority(DMA0_DMA16_IRQn, MQS_DMA_IRQ_PRIORITY);
+
+    g_s_busy        = false;
+    g_s_dma_done    = false;
+    g_s_initialized = true;
+
+    return BSP_OK;
+}
+
+void bsp_mqs_deinit(void)
+{
+    if (!g_s_initialized)
+    {
+        return;
+    }
+
+    SAI_TransferTerminateSendEDMA(MQS_SAI_BASE, &s_sai_tx_handle);
+    /* SAI_TxReset() — сброс logic + FIFO (аналог kSAI_ResetAll).
+     * SAI_TxSoftwareReset() отсутствует в данной версии SDK. */
+    SAI_TxReset(MQS_SAI_BASE);
+    IOMUXC_MQSEnable(IOMUXC_GPR, false);
+    CLOCK_DisableClock(MQS_SAI_CLOCK_GATE);
+    CLOCK_DisableClock(kCLOCK_Mqs);
+    g_s_busy        = false;
+    g_s_dma_done    = false;
+    g_s_user_cb     = NULL;
+    g_s_user_data   = NULL;
+    g_s_initialized = false;
+}
+
+bsp_status_t bsp_mqs_play(const int16_t *p_buf, size_t n_frames, bsp_mqs_done_cb_t p_cb,
+                          void *p_user)
+{
+    if ((p_buf == NULL) || (n_frames == 0U))
+    {
+        return BSP_ERR_INVALID;
+    }
+    if (g_s_busy)
+    {
+        return BSP_ERR_BUSY;
+    }
+
+    /* Очищаем возможный Underrun (FEF) от предыдущего проигрывания и сбрасываем FIFO */
+    SAI3->TCSR |= I2S_TCSR_FEF_MASK | I2S_TCSR_FR_MASK;
+
+    g_s_user_cb   = p_cb;
+    g_s_user_data = p_user;
+    g_s_dma_done  = false;
+    g_s_busy      = true;
+
+    sai_transfer_t xfer;
+    /* p_buf — const int16_t*; SDK ожидает uint8_t*.
+     * Cast через uintptr_t: MISRA-compliant ptr→int→ptr. */
+    xfer.data     = (uint8_t *) (uintptr_t) p_buf;
+    xfer.dataSize = n_frames * (size_t) BSP_MQS_BYTES_PER_FRAME;
+
+    status_t status = SAI_TransferSendEDMA(MQS_SAI_BASE, &s_sai_tx_handle, &xfer);
+    if (status != kStatus_Success)
+    {
+        g_s_busy = false;
+        return BSP_ERR_HW;
+    }
+
+    return BSP_OK;
+}
+
+bsp_status_t bsp_mqs_play_blocking(const int16_t *p_buf, size_t n_frames)
+{
+    bsp_status_t status = bsp_mqs_play(p_buf, n_frames, NULL, NULL);
+    if (status != BSP_OK)
+    {
+        return status;
+    }
+
+    /*
+     * Polling-ожидание завершения DMA.
+     * Флаг s_dma_done взводится из ISR (mqs_edma_callback).
+     * USB keepalive выполняется в вызывающем тест-коде (test_mqs_run).
+     */
+    while (!g_s_dma_done)
+    {
+        /* bare-metal: явное ожидание ISR */
+    }
+
+    return BSP_OK;
+}
+
+void bsp_mqs_stop(void)
+{
+    if (!g_s_busy)
+    {
+        return;
+    }
+
+    SAI_TransferTerminateSendEDMA(MQS_SAI_BASE, &s_sai_tx_handle);
+    g_s_busy     = false;
+    g_s_dma_done = false;
+    /* Колбэк НЕ вызывается: явная остановка — ответственность вызывающего. */
+}
+
+bool bsp_mqs_is_busy(void)
+{
+    return g_s_busy;
+}

bsp/mqs/src/mqs_amp.c

@@ -0,0 +1,141 @@
+/**
+ * @file  bsp_mqs_amp.c
+ * @brief BSP: управление усилителем звука LM4875M через FlexPWM4 SM0 PWM_A.
+ *
+ * Схема:
+ *   GPIO_AD_B1_08 (PWM4_A, SM0) → R56 (1K) → LM358 +IN1 → LM4875M DC_VOL
+ *   DC_VOL управляет коэффициентом усиления LM4875M.
+ *   HP_SEN LM4875M подтянут к GND — включается автоматически при наличии
+ *   аудио-сигнала на входе (MQS_RIGHT через RC-фильтр → SOUND_OUT).
+ *
+ * Управление громкостью:
+ *   PWM4 SM0 PWM_A, частота 16 кГц, центрально-симметричный режим.
+ *   duty 0%  → DC_VOL ≈ 0 В → усиление минимально (тишина).
+ *   duty 50% → DC_VOL ≈ 2.5 В → номинальная громкость.
+ *   duty 100%→ DC_VOL ≈ 5 В → максимальное усиление.
+ *
+ * Fault-вход PWM4:
+ *   XBARA1: kXBARA1_InputLogicHigh → kXBARA1_OutputFlexpwm4Fault0.
+ *   Fault сконфигурирован как "no fault" — PWM работает без аппаратного
+ *   отключения. Это повторяет конфигурацию из оригинального timers.c.
+ *
+ * Тактирование:
+ *   IPG clock = AHB/4 = 600/4 = 150 МГц.
+ *   PWM prescaler = /16 → PWM clock = 9.375 МГц.
+ *   Fpwm = 16000 Гц (центрально-симметричный режим).
+ */
+
+#include "bsp/mqs.h"
+#include "clock_config.h"
+#include "fsl_clock.h"
+#include "fsl_pwm.h"
+#include "fsl_xbara.h"
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Конфигурация
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+#define AMP_PWM_BASE      PWM4
+#define AMP_PWM_SUBMODULE kPWM_Module_0
+#define AMP_PWM_CHANNEL   kPWM_PwmA
+#define AMP_PWM_MODE      kPWM_SignedCenterAligned
+#define AMP_PWM_FREQ_HZ   (16000U)
+
+/** Номинальный duty cycle при bsp_mqs_amp_init() — 50%. */
+#define AMP_DEFAULT_DUTY (50U)
+
+/** IPG clock = 150 МГц (AHB/4). */
+#define AMP_PWM_SRC_CLK_HZ (BOARD_BOOTCLOCKRUN_IPG_CLK_ROOT)
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Публичный API
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+bsp_status_t bsp_mqs_amp_init(void)
+{
+    /* --- XBARA1: подать логическую единицу на Fault0 PWM4.
+     *  Это предотвращает аппаратное отключение PWM при старте. --- */
+    XBARA_Init(XBARA1);
+    XBARA_SetSignalsConnection(XBARA1, kXBARA1_InputLogicHigh, kXBARA1_OutputFlexpwm4Fault0);
+
+    /* --- PWM4 SM0: базовая конфигурация --- */
+    pwm_config_t pwm_cfg;
+    PWM_GetDefaultConfig(&pwm_cfg);
+    pwm_cfg.clockSource           = kPWM_BusClock;
+    pwm_cfg.prescale              = kPWM_Prescale_Divide_16;
+    pwm_cfg.pairOperation         = kPWM_Independent;
+    pwm_cfg.initializationControl = kPWM_Initialize_LocalSync;
+    pwm_cfg.reloadLogic           = kPWM_ReloadImmediate;
+    pwm_cfg.reloadSelect          = kPWM_LocalReload;
+    pwm_cfg.reloadFrequency       = kPWM_LoadEveryOportunity;
+    pwm_cfg.forceTrigger          = kPWM_Force_Local;
+
+    if (PWM_Init(AMP_PWM_BASE, AMP_PWM_SUBMODULE, &pwm_cfg) != kStatus_Success)
+    {
+        return BSP_ERR_HW;
+    }
+
+    /* --- Fault-фильтр и fault-конфигурация (no fault active) --- */
+    const pwm_fault_input_filter_param_t FAULT_FILTER = {
+        .faultFilterPeriod  = 1U,
+        .faultFilterCount   = 3U,
+        .faultGlitchStretch = false,
+    };
+    PWM_SetupFaultInputFilter(AMP_PWM_BASE, &FAULT_FILTER);
+
+    const pwm_fault_param_t FAULT_CFG = {
+        .faultClearingMode       = kPWM_Automatic,
+        .faultLevel              = false,
+        .enableCombinationalPath = false,
+        .recoverMode             = kPWM_NoRecovery,
+    };
+    PWM_SetupFaults(AMP_PWM_BASE, kPWM_Fault_0, &FAULT_CFG);
+    PWM_SetupFaults(AMP_PWM_BASE, kPWM_Fault_1, &FAULT_CFG);
+    PWM_SetupFaults(AMP_PWM_BASE, kPWM_Fault_2, &FAULT_CFG);
+    PWM_SetupFaults(AMP_PWM_BASE, kPWM_Fault_3, &FAULT_CFG);
+
+    /* --- ForceSignal: использовать нормальный PWM-сигнал --- */
+    PWM_SetupForceSignal(AMP_PWM_BASE, AMP_PWM_SUBMODULE, AMP_PWM_CHANNEL, kPWM_UsePwm);
+
+    /* --- PWM-сигнал: 16 кГц, центрально-симметричный, duty 50% --- */
+    const pwm_signal_param_t PWM_SIGNAL = {
+        .pwmChannel       = AMP_PWM_CHANNEL,
+        .dutyCyclePercent = AMP_DEFAULT_DUTY,
+        .level            = kPWM_HighTrue,
+        .faultState       = kPWM_PwmFaultState0,
+        .deadtimeValue    = 0U,
+    };
+
+    if (PWM_SetupPwm(AMP_PWM_BASE, AMP_PWM_SUBMODULE, &PWM_SIGNAL, 1U, AMP_PWM_MODE,
+                     AMP_PWM_FREQ_HZ, (uint32_t) AMP_PWM_SRC_CLK_HZ) != kStatus_Success)
+    {
+        return BSP_ERR_HW;
+    }
+
+    /* --- Применить и запустить --- */
+    PWM_SetPwmLdok(AMP_PWM_BASE, (uint8_t) kPWM_Control_Module_0, true);
+    PWM_StartTimer(AMP_PWM_BASE, (uint8_t) kPWM_Control_Module_0);
+
+    return BSP_OK;
+}
+
+void bsp_mqs_amp_set_volume(uint8_t percent)
+{
+    if (percent > 100U)
+    {
+        percent = 100U;
+    }
+
+    PWM_UpdatePwmDutycycle(AMP_PWM_BASE, AMP_PWM_SUBMODULE, AMP_PWM_CHANNEL, AMP_PWM_MODE, percent);
+    PWM_SetPwmLdok(AMP_PWM_BASE, (uint8_t) kPWM_Control_Module_0, true);
+}
+
+void bsp_mqs_amp_deinit(void)
+{
+    /* Установить duty 0% перед остановкой — плавное выключение. */
+    PWM_UpdatePwmDutycycle(AMP_PWM_BASE, AMP_PWM_SUBMODULE, AMP_PWM_CHANNEL, AMP_PWM_MODE, 0U);
+    PWM_SetPwmLdok(AMP_PWM_BASE, (uint8_t) kPWM_Control_Module_0, true);
+
+    PWM_StopTimer(AMP_PWM_BASE, (uint8_t) kPWM_Control_Module_0);
+    PWM_Deinit(AMP_PWM_BASE, AMP_PWM_SUBMODULE);
+}

firmware/test/CMakeLists.txt

@@ -14,6 +14,7 @@ add_executable(
   src/tests/test_opto.c
   src/tests/test_sdram.c
   src/tests/test_can.c
+  src/tests/test_mqs.c
   src/tests/test_qspi.c
   src/tests/test_usd.c
   src/tests/test_display.c
@@ -49,7 +50,9 @@ target_link_libraries(
           bsp_usb_cdc
           bsp_sdram
           bsp_qspi_flash
+          bsp_uart_host
           bsp_opto
+          bsp_mqs
           bsp_sd
           firmware_test_fatfs)
 

firmware/test/src/main.c

@@ -1,4 +1,206 @@
+/**
+ * @file  main_mqs_test.c
+ * @brief Изолированный тест bsp_mqs + bsp_mqs_amp.
+ *
+ * Подменяет firmware/test/src/main.c на время отладки BSP.
+ * Вывод диагностики — UART (MCU-Link VCOM, 115200 бод).
+ *
+ * Два режима — переключаются комментарием в main():
+ *   TEST_MODE_POLLING — SAI_WriteBlocking напрямую, без DMA.
+ *                       Если звук есть → SAI/MQS OK, проблема в DMA.
+ *                       Если нет       → проблема в SAI/MQS/усилителе.
+ *   TEST_MODE_DMA     — bsp_mqs_play_blocking через eDMA.
+ */
 
+#include "board.h"
+#include "bsp/led.h"
+#include "bsp/mqs.h"
+#include "bsp/tick.h"
+#include "bsp/uart_host.h"
+#include "fsl_sai.h"
+
+#include <stdint.h>
+#include <string.h>
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Выбор режима: раскомментируй один
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+//#define TEST_MODE_POLLING
+#define TEST_MODE_DMA
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Буфер мелодии в некэшируемой секции
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+#define MQS_NOTE_SAMPLES (44100U * 2U)           /* 2 с на ноту             */
+#define MQS_TOTAL_FRAMES (MQS_NOTE_SAMPLES * 2U) /* 2 ноты                 */
+#define MQS_BUF_ELEMENTS (MQS_TOTAL_FRAMES * BSP_MQS_CHANNELS)
+
+static AT_NONCACHEABLE_SECTION_ALIGN(int16_t s_melody_buf[MQS_BUF_ELEMENTS], 4U);
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Синусоида (целочисленная, LUT по четвертям)
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+static int16_t sine_sample(uint32_t phase, uint32_t period)
+{
+    static const int16_t k_lut[25] = {
+        0,     2998,  5944,  8788,  11479, 13970, 16212, 18162, 19784, 21043, 21910, 22369, 22404,
+        22005, 21170, 19898, 18199, 16084, 13567, 10670, 7416,  3831,  0,     -3831, -7416,
+    };
+    uint32_t idx     = (phase * 96U) / period % 96U;
+    uint32_t quarter = idx / 24U;
+    uint32_t pos     = idx % 24U;
+    int16_t val;
+    switch (quarter)
+    {
+    case 0U:
+        val = k_lut[pos];
+        break;
+    case 1U:
+        val = k_lut[24U - pos];
+        break;
+    case 2U:
+        val = -k_lut[pos];
+        break;
+    default:
+        val = -k_lut[24U - pos];
+        break;
+    }
+    return val;
+}
+
+static void build_melody(void)
+{
+    const uint32_t k_p_a4 = 100U; /* A4 ≈ 440 Гц */
+    const uint32_t k_p_e5 = 67U;  /* E5 ≈ 659 Гц */
+    uint32_t out          = 0U;
+
+    for (uint32_t i = 0U; i < MQS_NOTE_SAMPLES; i++)
+    {
+        int16_t s           = sine_sample(i % k_p_a4, k_p_a4);
+        s_melody_buf[out++] = s; /* L */
+        s_melody_buf[out++] = s; /* R */
+    }
+    for (uint32_t i = 0U; i < MQS_NOTE_SAMPLES; i++)
+    {
+        int16_t s           = sine_sample(i % k_p_e5, k_p_e5);
+        s_melody_buf[out++] = s; /* L */
+        s_melody_buf[out++] = s; /* R */
+    }
+}
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Режим A: SAI polling напрямую, без DMA
+ *
+ * SAI_WriteBlocking — блокирует до записи всех байт через FIFO.
+ * Не требует DMA вообще. Если звук есть — SAI и MQS живые.
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+#ifdef TEST_MODE_POLLING
+static void run_test(void)
+{
+    bsp_uart_host_write_str("[5A] Bare-metal SAI polling...\r\n");
+
+    /* 1. Глушим передатчик и отключаем запросы DMA, чтобы не мешали поллингу */
+    SAI3->TCSR &= ~(I2S_TCSR_TE_MASK | I2S_TCSR_BCE_MASK | I2S_TCSR_FRDE_MASK);
+
+    /* 2. Сбрасываем ошибку Underrun (FEF) и чистим FIFO (FR) */
+    SAI3->TCSR |= I2S_TCSR_FEF_MASK | I2S_TCSR_FR_MASK;
+
+    /* 3. Предзагружаем FIFO (закинем 16 сэмплов ДО включения) */
+    /* Это спасет аппаратуру от мгновенного Underrun'а при старте */
+    for (uint32_t i = 0; i < 16; i++)
+    {
+        SAI3->TDR[0] = s_melody_buf[i];
+    }
+
+    /* 4. Включаем передатчик и генерацию Bit Clock */
+    SAI3->TCSR |= (I2S_TCSR_TE_MASK | I2S_TCSR_BCE_MASK);
+
+    /* 5. Качаем остальной буфер вручную */
+    for (uint32_t i = 16; i < MQS_BUF_ELEMENTS; i++)
+    {
+        /* Ждем, пока в FIFO появится свободное место (FWF == 1) */
+        while ((SAI3->TCSR & I2S_TCSR_FWF_MASK) == 0)
+        {
+            /* Если всё-таки поймали опустошение - перезапускаем TX на лету */
+            if (SAI3->TCSR & I2S_TCSR_FEF_MASK)
+            {
+                SAI3->TCSR |= I2S_TCSR_FEF_MASK;                    /* Сброс ошибки */
+                SAI3->TCSR |= I2S_TCSR_TE_MASK | I2S_TCSR_BCE_MASK; /* Рестарт TX */
+            }
+        }
+        /* Пишем следующий сэмпл */
+        SAI3->TDR[0] = s_melody_buf[i];
+    }
+
+    /* 6. Дожидаемся, пока уйдут остатки из FIFO, и выключаем */
+    while (SAI3->TCSR & I2S_TCSR_FWF_MASK)
+    {
+    }
+    SAI3->TCSR &= ~(I2S_TCSR_TE_MASK | I2S_TCSR_BCE_MASK);
+
+    bsp_uart_host_write_str("[5A] Done.\r\n");
+}
+#endif
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Режим B: DMA через bsp_mqs_play_blocking
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+#ifdef TEST_MODE_DMA
+static void run_test(void)
+{
+    bsp_uart_host_write_str("[5B] DMA play, ~4s...\r\n");
+
+    bsp_status_t st = bsp_mqs_play_blocking(s_melody_buf, MQS_TOTAL_FRAMES);
+
+    bsp_uart_host_write_str(st == BSP_OK ? "[5B] OK\r\n" : "[5B] FAIL\r\n");
+}
+#endif
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * main
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+int main(void)
+{
+    board_hw_init();
+    bsp_tick_init();
+    bsp_led_init();
+    (void) bsp_uart_host_init(115200U);
+
+    bsp_led_on(LED_HEARTBEAT);
+    bsp_uart_host_write_str("\r\n=== MQS BSP TEST ===\r\n");
+
+    /* Шаг 1 — усилитель */
+    bsp_uart_host_write_str("[1] amp_init...\r\n");
+    bsp_status_t st = bsp_mqs_amp_init();
+    bsp_uart_host_write_str(st == BSP_OK ? "[1] OK\r\n" : "[1] FAIL\r\n");
+
+    /* Шаг 2 — SAI + DMA + MQS */
+    bsp_uart_host_write_str("[2] mqs_init...\r\n");
+    st = bsp_mqs_init();
+    bsp_uart_host_write_str(st == BSP_OK ? "[2] OK\r\n" : "[2] FAIL\r\n");
+
+    /* Шаг 3 — генерация буфера */
+    bsp_uart_host_write_str("[3] build_melody...\r\n");
+    build_melody();
+    bsp_uart_host_write_str("[3] done.\r\n");
+
+    /* Основной цикл */
+    for (;;)
+    {
+        bsp_led_toggle(LED_HEARTBEAT);
+        run_test();
+        bsp_uart_host_write_str("[pause] 3s\r\n");
+        bsp_delay(3000U);
+    }
+
+    return 0;
+}
+#if 0
 /**
  * @file  main.c
  * @brief firmware_test — точка входа.
@@ -65,3 +267,4 @@ int main(void)
         test_runner_process();
     }
 }
+#endif

firmware/test/src/test_runner.c

@@ -32,11 +32,12 @@ extern const test_module_t K_TEST_DISPLAY;
 extern const test_module_t K_TEST_BUTTONS;
 extern const test_module_t K_TEST_OPTO;
 extern const test_module_t K_TEST_CAN;
+extern const test_module_t K_TEST_MQS;
 
 static const test_module_t *const k_registry[] = {
 
     &K_TEST_SDRAM,   &K_TEST_QSPI, &K_TEST_USD, &K_TEST_DISPLAY,
-    &K_TEST_BUTTONS, &K_TEST_OPTO, &K_TEST_CAN,
+    &K_TEST_BUTTONS, &K_TEST_OPTO, &K_TEST_CAN, &K_TEST_MQS,
 };
 
 #define REGISTRY_SIZE (sizeof(k_registry) / sizeof(k_registry[0]))

firmware/test/src/tests/test_mqs.c

@@ -0,0 +1,223 @@
+/**
+ * @file  test_mqs.c
+ * @brief Тест MQS: воспроизведение тестового тона через SAI1 + eDMA + MQS.
+ *
+ * Алгоритм:
+ *   1. init()   — bsp_mqs_init(), генерация мелодии в s_melody_buf.
+ *   2. run()    — воспроизвести мелодию (~4 с) с USB keepalive в цикле,
+ *                 затем confirm_request("mqs_tone") — оператор подтверждает.
+ *   3. deinit() — bsp_mqs_stop(), bsp_mqs_deinit().
+ *
+ * Мелодия: стерео PCM16 44100 Гц, две ноты (A4/E5) по 2 с каждая.
+ * Буфер — статический глобальный в некэшируемой секции (OCRAM NonCacheable).
+ * L == R (монофонический выход на плате).
+ *
+ * Протокол:
+ *   ← confirm_request("mqs_tone", "Слышен звуковой сигнал?", 15000)
+ *   → confirm("mqs_tone", true/false)
+ *   ← test_result pass/fail/skip
+ */
+
+#include "bsp/mqs.h"
+#include "bsp/tick.h"
+#include "bsp/usb_cdc.h"
+#include "fsl_common.h"
+#include "test_module.h"
+#include "test_runner.h"
+
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+#include <string.h>
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Буфер мелодии
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+/*
+ * Две ноты, по 2 с каждая: A4 (440 Гц) + E5 (659 Гц).
+ * Моно-сэмплов: 44100 × 2 = 88200 на ноту.
+ * Стерео-фреймов = моно-сэмплов (каждый L дублируется в R).
+ * int16_t на фрейм: 2 (L + R).
+ * Итого: 88200 × 2 × 2 = 352800 int16_t = 705 600 байт.
+ *
+ * DMA-буфер объявлен через AT_NONCACHEABLE_SECTION_ALIGN (паттерн из test_display.c).
+ */
+#define MQS_NOTE_SAMPLES       (44100U * 2U)
+#define MQS_TOTAL_MONO_SAMPLES (MQS_NOTE_SAMPLES * 2U)
+#define MQS_TOTAL_FRAMES       MQS_TOTAL_MONO_SAMPLES
+#define MQS_BUF_ELEMENTS       (MQS_TOTAL_FRAMES * BSP_MQS_CHANNELS)
+
+/*
+ * DMA-буфер мелодии в некэшируемой секции OCRAM.
+ * static передаётся внутрь var-аргумента макроса — единственный валидный
+ * способ, так как макрос раскрывается как:
+ *   __attribute__((section(...))) var __attribute__((aligned(N)))
+ * Паттерн идентичен test_display.c (g_s_framebuf).
+ */
+static AT_NONCACHEABLE_SECTION_ALIGN(int16_t s_melody_buf[MQS_BUF_ELEMENTS], 4U);
+
+static bool g_s_melody_ready = false;
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Генерация мелодии (целочисленная синусоида)
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+/*
+ * Таблица синуса: 96 точек на период (шаг π/48).
+ * Амплитуда 22937 ≈ 0.70 × INT16_MAX — запас от клиппинга на MQS.
+ * Генерируется по четвертям (таблица хранит только одну четверть).
+ */
+static int16_t sine_sample(uint32_t phase, uint32_t period)
+{
+    static const int16_t K_SIN_LUT[25] = {
+        0,     2998,  5944,  8788,  11479, 13970, 16212, 18162, 19784, 21043, 21910, 22369, 22404,
+        22005, 21170, 19898, 18199, 16084, 13567, 10670, 7416,  3831,  0,     -3831, -7416,
+    };
+
+    uint32_t idx     = (phase * 96U) / period % 96U;
+    uint32_t quarter = idx / 24U;
+    uint32_t pos     = idx % 24U;
+
+    int16_t val;
+    switch (quarter)
+    {
+    case 0U:
+        val = K_SIN_LUT[pos];
+        break;
+    case 1U:
+        val = K_SIN_LUT[24U - pos];
+        break;
+    case 2U:
+        val = -K_SIN_LUT[pos];
+        break;
+    default:
+        val = -K_SIN_LUT[24U - pos];
+        break;
+    }
+    return val;
+}
+
+static void mqs_build_melody(void)
+{
+    if (g_s_melody_ready)
+    {
+        return;
+    }
+
+    /* A4 = 440 Гц → период ≈ 100 сэмплов при 44100 Гц */
+    const uint32_t K_PERIOD_A4 = 100U;
+    /* E5 = 659 Гц → период ≈ 67 сэмплов при 44100 Гц */
+    const uint32_t K_PERIOD_E5 = 67U;
+
+    uint32_t out = 0U;
+
+    for (uint32_t i = 0U; i < MQS_NOTE_SAMPLES; i++)
+    {
+        int16_t s           = sine_sample(i % K_PERIOD_A4, K_PERIOD_A4);
+        s_melody_buf[out++] = s; /* L */
+        s_melody_buf[out++] = s; /* R == L */
+    }
+
+    for (uint32_t i = 0U; i < MQS_NOTE_SAMPLES; i++)
+    {
+        int16_t s           = sine_sample(i % K_PERIOD_E5, K_PERIOD_E5);
+        s_melody_buf[out++] = s; /* L */
+        s_melody_buf[out++] = s; /* R == L */
+    }
+
+    g_s_melody_ready = true;
+}
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Воспроизведение с USB keepalive
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+/*
+ * Запускаем bsp_mqs_play() (не blocking), чтобы параллельно вызывать
+ * bsp_usb_cdc_poll(). Без этого USB стек голодает за ~4 с воспроизведения
+ * (keepalive-порог ~4 КБ переданных данных).
+ */
+static bsp_status_t mqs_play_with_poll(void)
+{
+    bsp_status_t status = bsp_mqs_play(s_melody_buf, MQS_TOTAL_FRAMES, NULL, NULL);
+    if (status != BSP_OK)
+    {
+        return status;
+    }
+
+    while (bsp_mqs_is_busy())
+    {
+        bsp_usb_cdc_poll();
+    }
+
+    return BSP_OK;
+}
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * test_module_t callbacks
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+static void test_mqs_init(void)
+{
+    mqs_build_melody();
+    (void) bsp_mqs_init();
+    (void) bsp_mqs_amp_init();
+}
+
+static test_result_t test_mqs_run(void)
+{
+    bsp_status_t play_st = mqs_play_with_poll();
+    if (play_st != BSP_OK)
+    {
+        return (test_result_t){
+            .status = TEST_STATUS_FAIL,
+            .detail = "mqs play error",
+        };
+    }
+
+    /* Запрашиваем подтверждение оператора.
+     * API: bool test_runner_wait_confirm(const confirm_params_t *p_params)
+     * Возвращает true если оператор подтвердил, false при отказе или таймауте.
+     * Таймаут детектируется отдельно через флаг в confirm_params_t. */
+    const confirm_params_t PARAMS = {
+        .id         = "mqs_tone",
+        .prompt     = "Have you heard a tone?",
+        .timeout_ms = 15000U,
+    };
+
+    bool confirmed = test_runner_wait_confirm(&PARAMS);
+
+    if (!confirmed)
+    {
+        /* Различаем таймаут и явный отказ через поле last_confirm_timed_out
+         * если оно есть в API, иначе унифицируем как fail. */
+        return (test_result_t){
+            .status = TEST_STATUS_FAIL,
+            .detail = "operator: no sound",
+        };
+    }
+
+    return (test_result_t){ .status = TEST_STATUS_PASS, .detail = "" };
+}
+
+static void test_mqs_deinit(void)
+{
+    bsp_mqs_stop();
+    bsp_mqs_amp_deinit();
+    bsp_mqs_deinit();
+}
+
+/* --------------------------------------------------------------------------
+ * Дескриптор модуля
+ * ----------------------------------------------------------------------- */
+
+const test_module_t K_TEST_MQS = {
+    .id                 = "mqs",
+    .name               = "MQS Audio Out",
+    .critical           = false,
+    .requires_hil       = false,
+    .pre_confirm_prompt = NULL,
+    .init               = test_mqs_init,
+    .run                = test_mqs_run,
+    .deinit             = test_mqs_deinit,
+};

sdk/CMakeLists.txt

@@ -57,6 +57,12 @@ add_sdk_driver(pwm fsl_pwm.c)
 add_sdk_driver(adc fsl_adc.c)
 add_sdk_driver(elcdif fsl_elcdif.c)
 add_sdk_driver(cache fsl_cache.c)
+add_sdk_driver(sai fsl_sai.c)
+add_sdk_driver(sai_edma fsl_sai_edma.c)
+add_sdk_driver(edma fsl_edma.c)
+add_sdk_driver(dmamux fsl_dmamux.c)
+add_sdk_driver(xbara fsl_xbara.c)
+add_sdk_driver(xbarb fsl_xbarb.c)
 
 # Драйверы которые зависят от clock
 target_link_libraries(sdk_lpuart PUBLIC sdk_clock)
@@ -66,7 +72,10 @@ target_link_libraries(sdk_lpi2c PUBLIC sdk_clock)
 target_link_libraries(sdk_pwm PUBLIC sdk_clock)
 target_link_libraries(sdk_adc PUBLIC sdk_clock)
 target_link_libraries(sdk_elcdif PUBLIC sdk_clock)
-
+target_link_libraries(sdk_sai PUBLIC sdk_clock)
+target_link_libraries(sdk_sai_edma PUBLIC sdk_sai sdk_edma)
+target_link_libraries(sdk_edma PUBLIC sdk_common)
+target_link_libraries(sdk_xbara PUBLIC sdk_clock)
 # -----------------------------------------------------------------------------
 # SEMC и FlexSPI — инициализируются через DCD и FDCB, драйверы нужны только если
 # обращаешься к ним явно из кода