# bootloader: Phase 3 - wdog testing

2026-07-13 09:57:53 +03:00 · 2026-07-13 09:57:53 +03:00 · 1def117e44
commit 1def117e44
parent 17698ce109
23 changed files with 1054 additions and 175 deletions
--- a/bsp/CMakeLists.txt
+++ b/bsp/CMakeLists.txt
@ -2,10 +2,7 @@ if(BUILD_TESTS_HOST)
  return()
 endif()
-# -----------------------------------------------------------------------------
+# bsp_board — cгенерированные Config Tools файлы, инициализация платы
 # bsp_board — генерированные файлы Config Tools, инициализация платы
 # -----------------------------------------------------------------------------
 add_library(bsp_board STATIC generated/board.c generated/pin_mux.c)
 add_subdirectory(common)
@ -15,6 +12,7 @@ add_subdirectory(uart_host)
 add_subdirectory(opto)
 add_subdirectory(can)
 add_subdirectory(button)
 add_subdirectory(wdog)
 add_subdirectory(display)
 add_subdirectory(usb_cdc)
 add_subdirectory(sdram)
@ -23,7 +21,6 @@ add_subdirectory(sd)
 add_subdirectory(mqs)
 add_subdirectory(provisioning)
 # Подавляем предупреждения при компиляции собственных .c файлов библиотеки
 target_compile_options(bsp_board PRIVATE -w)
 # SYSTEM подавляет предупреждения для всех внешних потребителей
@ -67,10 +64,6 @@ target_compile_definitions(
 add_library(bsp_boot_ram INTERFACE)
 target_compile_definitions(bsp_boot_ram INTERFACE SKIP_SYSCLK_INIT)
 # bsp_boot_xip без DCD — для firmware/bootloader: XIP из Flash, но без
 # инициализации SDRAM (bootloader SDRAM не использует, см.
 # docs/mimxrt1052/BOOTLOADER_FLASH_MAP.md). В отличие от bsp_boot_xip не
 # определяет XIP_BOOT_HEADER_DCD_ENABLE.
 add_library(bsp_boot_xip_no_dcd INTERFACE)
 target_compile_definitions(
  bsp_boot_xip_no_dcd INTERFACE XIP_EXTERNAL_FLASH=1 XIP_BOOT_HEADER_ENABLE=1
--- a/bsp/generated/sdmmc_config.c
+++ b/bsp/generated/sdmmc_config.c
@ -28,9 +28,27 @@ static sd_io_voltage_t s_io_voltage = {
 volatile uint32_t g_sdmmc_dbg_dma_buf_addr         = 0U;
 volatile uint32_t g_sdmmc_dbg_usdhc1_src_clock_hz  = 0U;
-static bool sd_card_detect_gpio(void)
+/*
 * Детект карты через USDHC PRES_STATE.CINST — ЕДИНЫЙ механизм и для нашего
 * гейта bsp_sd_is_inserted() (bsp/sd/src/sd.c), и для внутреннего
 * SD_PollingCardInsert() SDK (тот зовёт этот callback при kSD_DetectCardByGpioCD).
 * Не GPIO_PinRead — исторически детект через GPIO2/28 давал ложный "card
 * present" на пустом слоте (Фаза 3, симптом 1; DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md, раунд 3).
 * Работает, пока пин D13 замаплен на USDHC1_CD_B (см. BOARD_SD_Config ниже:
 * прежний remux на GPIO2_IO28 убран, пин остаётся на USDHC1_CD_B постоянно —
 * консолидация, item 1). Тактирование USDHC1 включается идемпотентно на случай
 * вызова до полного SD_HostInit().
 *
 * Тот же PRSSTAT-бит читает и штатный host-CD путь SDK
 * (SDMMCHOST_CardDetectStatus), но kSD_DetectCardByHostCD дополнительно взводит
 * USDHC card-detect ПРЕРЫВАНИЯ — не нужны загрузчику (лишний источник IRQ перед
 * прыжком), поэтому оставляем polling через callback (kSD_DetectCardByGpioCD).
 */
 static bool sd_card_detect_prsstat(void)
 {
-    return GPIO_PinRead(BOARD_SDMMC_SD_CD_GPIO_BASE, BOARD_SDMMC_SD_CD_GPIO_PIN) == BOARD_SDMMC_SD_CD_INSERT_LEVEL;
+    CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Usdhc1);
    return (USDHC_GetPresentStatusFlags(BOARD_SDMMC_SD_HOST_BASEADDR) &
            (uint32_t) kUSDHC_CardInsertedFlag) != 0U;
 }
 /* ---------------------------------------------------------------------------
@ -125,19 +143,11 @@ static void sd_pin_config(uint32_t freq)
    IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_SD_B0_04_USDHC1_DATA2, pad);
    IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_SD_B0_05_USDHC1_DATA3, pad);
    /*
-     * CD_B pad config — байт-в-байт как TFT_BOOTLOADER::BOARD_SD_Pin_Config()
+     * CD (D13) здесь НЕ конфигурируем: пин на USDHC1_CD_B (см. BOARD_SD_Config),
-     * (board/sdmmc_config.c: IOMUXC_SetPinConfig(..., 0x10B0U)), не "разумная
+     * pad задан в BOARD_InitPins() и на железе даёт корректный CINST. Прежняя
-     * по умолчанию" альтернатива. Отличие от прежней версии здесь: PKE=1 но
+     * настройка pad'а GPIO2_IO28 убрана вместе с GPIO-детектом (item 1,
-     * PUE=0 — это KEEPER, не активная подтяжка (PUS игнорируется в этом
+     * DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md).
     * режиме); HYS выключен. Прежняя версия (активная 47к подтяжка вверх +
     * hysteresis) не была проверена на этой плате и не объяснила устойчивый
     * ложный "card present" без карты на реальном железе (Фаза 3, симптом 1,
     * см. DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md) — pinmux сам по себе (GPIO2_IO28) это не
     * лечит, раз симптом воспроизводится и после его отката.
     */
    IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_B1_12_GPIO2_IO28, IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PKE_MASK |
                                                       IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_SPEED(2U) |
                                                       IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_DSE(6U));
 }
 /* ---------------------------------------------------------------------------
@ -162,10 +172,10 @@ void BOARD_SD_Config(void *card, sd_cd_t cd, uint32_t host_irq_priority, void *u
    g_sdmmc_dbg_dma_buf_addr                = (uint32_t)(uintptr_t)s_dma_buf;
    g_sdmmc_dbg_usdhc1_src_clock_hz         = sd->host->hostController.sourceClock_Hz;
-    /* --- card detect: GPIO CD (active-low) --- */
+    /* --- card detect: USDHC PRES_STATE.CINST через callback (polling, без IRQ) --- */
    s_cd.cdDebounce_ms = BOARD_SDMMC_SD_CD_DEBOUNCE_MS;
-    s_cd.type          = BOARD_SDMMC_SD_CD_TYPE;
+    s_cd.type          = BOARD_SDMMC_SD_CD_TYPE; /* kSD_DetectCardByGpioCD → callback ниже */
-    s_cd.cardDetected  = sd_card_detect_gpio;
+    s_cd.cardDetected  = sd_card_detect_prsstat;
    s_cd.callback      = cd;   /* обычно NULL из bsp_sd */
    s_cd.userData      = user_data;
@ -178,37 +188,19 @@ void BOARD_SD_Config(void *card, sd_cd_t cd, uint32_t host_irq_priority, void *u
    /* --- GPIO питания --- */
    sd_power_init();
    /*
-     * CD_B (GPIO_B1_12 / physical D13) — на этой плате детект работает через
+     * CD_B (GPIO_B1_12 / physical D13) остаётся на USDHC1_CD_B постоянно —
-     * DVA механизма в разные моменты (см. DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md, разрешение
+     * единый механизм детекта через PRES_STATE.CINST (sd_card_detect_prsstat
-     * от 2026-07-10):
+     * выше + гейт bsp_sd_is_inserted). Прежней двойной маршрутизации
-     *
+     * (remux на GPIO2_IO28 для GPIO-чтения внутри f_mount) больше нет —
-     *  1. НАШ гейт bsp_sd_is_inserted() (bsp/sd/src/sd.c) — читает USDHC
+     * см. DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md, раунд 3 «консолидация детекта» (item 1);
-     *     PRES_STATE.CINST (USDHC_GetPresentStatusFlags). Это и есть настоящий
+     * она убирала латентную хрупкость: после первого bsp_sd_init() пин уходил
-     *     фикс симптома 1: на пустом слоте BOARD_SD_Config() ещё не вызывался,
+     * на GPIO2_IO28 и повторный PRSSTAT-скан ослеп бы. Явно переустанавливаем
-     *     пин остаётся на USDHC1_CD_B (замаплен в BOARD_InitPins()), и PRSSTAT
+     * альт-функцию (BOARD_InitPins() её тоже ставит — так модуль не зависит от
-     *     отражает реальность корректно — гейт стабильно возвращает false, и
+     * порядка инициализации). Pad этого пина оставляем как задал BOARD_InitPins:
-     *     блокирующий SD_PollingCardInsert() без карты просто не достигается.
+     * на железе CINST на нём читается корректно (Фаза 3, все сценарии).
     *  2. Внутренний детект SDK (SD_PollingCardInsert внутри f_mount) — через
     *     GPIO-callback sd_card_detect_gpio() (GPIO_PinRead(GPIO2, 28)). Он
     *     достигается только ПОСЛЕ того, как гейт уже подтвердил карту, то
     *     есть уже после этого IOMUXC_SetPinMux ниже — тогда пин на GPIO2_IO28
     *     и GPIO-чтение корректно.
     *
     * Отсюда remux ниже на GPIO2_IO28: он нужен именно для (2). Пин остаётся
     * эксклюзивным (одна альт-функция разом), поэтому (1) и (2) физически
     * работают в разные моменты на разной маршрутизации одного пина — это
     * подтверждено на железе (все 5 сценариев Фазы 3 пройдены), но хрупко:
     * см. "латентная хрупкость re-scan" в DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md и там же —
     * рекомендованная консолидация на единый механизм (PRSSTAT везде).
     */
-    IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_B1_12_GPIO2_IO28, 0U);
+    IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_B1_12_USDHC1_CD_B, 0U);
-    const gpio_pin_config_t cd_cfg = {
+    /* Pad-конфиг линий SD (CMD/CLK/DATA) сразу для ранних CMD (CMD0/CMD8/CMD55/ACMD41). */
        .direction     = kGPIO_DigitalInput,
        .outputLogic   = 0U,
        .interruptMode = kGPIO_NoIntmode,
    };
    GPIO_PinInit(BOARD_SDMMC_SD_CD_GPIO_BASE, BOARD_SDMMC_SD_CD_GPIO_PIN, &cd_cfg);
    /* Важно: применяем pad-конфиг сразу для ранних CMD (CMD0/CMD8/CMD55/ACMD41). */
    sd_pin_config(400000U);
    /* --- приоритет прерывания хоста --- */
--- a/bsp/wdog/CMakeLists.txt
+++ b/bsp/wdog/CMakeLists.txt
@ -0,0 +1,15 @@
 if(BUILD_TESTS_HOST)
  return()
 endif()
 add_library(bsp_wdog STATIC src/wdog.c)
 target_include_directories(
  bsp_wdog
  PUBLIC include/
  PRIVATE src/)
 target_link_libraries(
  bsp_wdog
  PUBLIC bsp_status
  PRIVATE sdk_wdog)
--- a/bsp/wdog/README.md
+++ b/bsp/wdog/README.md
@ -0,0 +1,80 @@
 # bsp_wdog — аппаратный watchdog (WDOG1)
 Аппаратный сброс МК по таймауту. Защищает от зависаний в блокирующих вызовах,
 которые не возвращают управление в код приложения — там, где программный
 watchdog (флаг + проверка в основном цикле) бессилен, поскольку сам цикл не
 выполняется.
 ---
 ## Аппаратура
 | Параметр               | Значение                                       |
 | ---------------------- | ---------------------------------------------- |
 | Периферия              | WDOG1                                          |
 | Шаг таймаута           | 0.5 c                                          |
 | Диапазон таймаута      | 1..128 c                                       |
 | Причина сброса         | `WDOG1->WRSR.TOUT` (1 — сброс был по watchdog) |
 | Поведение под SWD-halt | Приостановлен (`enableDebug = false`)          |
 ---
 ## Контракт: WDE — write-once
 `WDOG_WCR.WDE` (enable) — бит однократной записи: после `bsp_wdog_init()`
 watchdog нельзя выключить программно до следующего POR. Он остаётся взведённым
 и после любого перехода управления внутри той же сессии питания (переход в
 другой образ прыжком, а не через ресет). Любой код, к которому управление
 переходит после инициализации watchdog в этой же сессии, обязан периодически
 вызывать `bsp_wdog_refresh()` не реже периода таймаута — иначе неизбежен
 reset-loop.
 ---
 ## API
 ```c
 bsp_status_t bsp_wdog_init(uint32_t timeout_s);   /* взвести, once; захватывает причину предыдущего сброса */
 void         bsp_wdog_refresh(void);              /* сбросить счётчик таймаута */
 bool         bsp_wdog_caused_last_reset(void);     /* true, если последний сброс МК — по таймауту WDOG */
 bool         bsp_wdog_is_armed(void);              /* true после успешного init() */
 uint32_t     bsp_wdog_timeout_s(void);             /* сконфигурированный таймаут (0 до init) */
 ```
 `bsp_wdog_refresh()` безопасно звать даже до `bsp_wdog_init()` — no-op.
 Звать только в точках подтверждённого прогресса, не непосредственно перед
 вызовом, от зависания в котором watchdog и защищает.
 ---
 ## Быстрый старт
 ```c
 #include "bsp/wdog.h"
 /* main.c — как можно раньше после board_hw_init(): */
 bsp_wdog_init(10U);   /* c запасом над самой длинной легитимной операцией */
 if (bsp_wdog_caused_last_reset())
 {
    /* предыдущая сессия закончилась таймаутом — восстановились после зависания */
 }
 /* в основном цикле и в точках подтверждённого прогресса: */
 bsp_wdog_refresh();
 ```
 ---
 ## CMake
 ```cmake
 target_link_libraries(firmware_test PRIVATE bsp_wdog)
 ```
 **Зависимости модуля:**
 | Зависимость  | Тип     | Описание                             |
 | ------------ | ------- | ------------------------------------ |
 | `bsp_status` | PUBLIC  | `bsp_status_t` в публичном API       |
 | `sdk_wdog`   | PRIVATE | `fsl_wdog.h` — `WDOG_Init/Refresh()` |
--- a/bsp/wdog/include/bsp/wdog.h
+++ b/bsp/wdog/include/bsp/wdog.h
@ -0,0 +1,60 @@
 /*
 * bsp_wdog — аппаратный watchdog (WDOG1, MIMXRT1052).
 *
 * Назначение: аппаратный сброс МК по таймауту. Защищает от зависаний в
 * блокирующих вызовах, которые не возвращают управление в код приложения —
 * там, где программный watchdog (флаг + проверка в основном цикле) бессилен,
 * поскольку сам цикл не выполняется.
 *
 * Контракт: WDOG Enable (WDE) — write-once бит. После bsp_wdog_init() watchdog
 * нельзя выключить программно до следующего POR; он остаётся взведённым в
 * течение всей сессии питания, включая любую передачу управления внутри неё
 * (не только через ресет). Любой код, к которому управление переходит после
 * инициализации watchdog в этой же сессии, обязан периодически звать
 * bsp_wdog_refresh() не реже периода таймаута — иначе reset-loop. Под
 * отладчиком (SWD halt) watchdog приостанавливается (enableDebug=false), так
 * что пошаговая отладка не сбивается сбросами.
 */
 #ifndef BSP_WDOG_H
 #define BSP_WDOG_H
 #include "bsp/status.h"
 #include <stdbool.h>
 #include <stdint.h>
 /*
 * Взвести WDOG1 с таймаутом timeout_s секунд (аппаратно округляется до шага
 * 0.5 с: реальный таймаут = (2*timeout_s) * 0.5 c). Разумный диапазон 1..128.
 *
 * Побочно захватывает причину ПРЕДЫДУЩЕГО сброса (WDOG-таймаут vs прочее) для
 * bsp_wdog_caused_last_reset() — читать до/после безразлично, но делается тут.
 *
 * Вызывать один раз, как можно раньше в main() (после board_hw_init()).
 * Повторный вызов — no-op (WDE уже взведён).
 */
 bsp_status_t bsp_wdog_init(uint32_t timeout_s);
 /*
 * "Погладить" watchdog — сбросить счётчик таймаута. Дёшево; безопасно звать
 * даже если WDOG не взведён (запись refresh-последовательности безвредна).
 * Звать только в точках РЕАЛЬНОГО прогресса, НЕ перед блокирующими вызовами,
 * от зависания в которых watchdog и защищает.
 */
 void bsp_wdog_refresh(void);
 /*
 * true, если ПОСЛЕДНИЙ сброс МК был вызван таймаутом WDOG (а не power-on /
 * software / прочим). Валидно после bsp_wdog_init(). Для диагностики: показать
 * технологу через USB-CDC, что плата восстановилась после зависания.
 */
 bool bsp_wdog_caused_last_reset(void);
 /* true после успешного bsp_wdog_init(). */
 bool bsp_wdog_is_armed(void);
 /* Сконфигурированный таймаут в секундах (0, если ещё не взведён). */
 uint32_t bsp_wdog_timeout_s(void);
 #endif /* BSP_WDOG_H */
--- a/bsp/wdog/src/wdog.c
+++ b/bsp/wdog/src/wdog.c
@ -0,0 +1,79 @@
 /*
 * bsp_wdog — реализация поверх fsl_wdog (WDOG1).
 */
 #include "bsp/wdog.h"
 #include "fsl_wdog.h"
 #define BSP_WDOG_BASE WDOG1
 /* Границы поля WCR.WT (8 бит): таймаут = (WT+1) * 0.5 c, максимум 128 c. */
 #define BSP_WDOG_TIMEOUT_S_MIN 1U
 #define BSP_WDOG_TIMEOUT_S_MAX 128U
 static bool g_s_armed               = false;
 static bool g_s_last_reset_was_wdog = false;
 static uint32_t g_s_timeout_s       = 0U;
 bsp_status_t bsp_wdog_init(uint32_t timeout_s)
 {
    if (g_s_armed)
    {
        return BSP_OK; /* WDE — write-once; повторно не взводим */
    }
    if ((timeout_s < BSP_WDOG_TIMEOUT_S_MIN) || (timeout_s > BSP_WDOG_TIMEOUT_S_MAX))
    {
        return BSP_ERR_PARAM;
    }
    /*
     * Причина предыдущего сброса: читаем WDOG1->WRSR до настройки. WRSR
     * read-only, отражает последний сброс (TOUT=WDOG-таймаут, POR=power-on),
     * стабилен до следующего сброса.
     */
    g_s_last_reset_was_wdog = (BSP_WDOG_BASE->WRSR & WDOG_WRSR_TOUT_MASK) != 0U;
    wdog_config_t cfg;
    WDOG_GetDefaultConfig(&cfg);
    /* WT = 2*timeout_s - 1 → таймаут = (WT+1)*0.5 c = timeout_s c. */
    cfg.timeoutValue = (uint16_t) ((timeout_s * 2U) - 1U);
    /*
     * КРИТИЧНО для рабочего процесса: не сбрасывать плату, когда ядро
     * остановлено отладчиком (SWD halt) — иначе пошаговая отладка загрузчика
     * невозможна. enableWait/enableStop оставляем как в дефолте: загрузчик и
     * приложение в эти режимы не входят, но если войдут — пусть watchdog
     * продолжает считать (безопаснее по умолчанию).
     */
    cfg.workMode.enableDebug = false;
    cfg.enableWdog = true;
    WDOG_Init(BSP_WDOG_BASE, &cfg); /* с этого момента WDE взведён навсегда */
    g_s_timeout_s = timeout_s;
    g_s_armed     = true;
    return BSP_OK;
 }
 void bsp_wdog_refresh(void)
 {
    WDOG_Refresh(BSP_WDOG_BASE);
 }
 bool bsp_wdog_caused_last_reset(void)
 {
    return g_s_last_reset_was_wdog;
 }
 bool bsp_wdog_is_armed(void)
 {
    return g_s_armed;
 }
 uint32_t bsp_wdog_timeout_s(void)
 {
    return g_s_timeout_s;
 }
--- a/docs/mimxrt1052/BOOTLOADER_FLASH_MAP.md
+++ b/docs/mimxrt1052/BOOTLOADER_FLASH_MAP.md
@ -69,6 +69,8 @@ tft_app.
  как обновляется (та же SD-логика, что и Slot A/Б, или отдельный механизм).
 - Точный layout `.ld`-скрипта tft_app для двух адресов слотов (Direct-XIP: код обычно не
  позиционно-независим — вероятно потребуется два варианта линковки под Slot A и Slot Б, либо PIC).
  **Разобрано** в [UPDATE_FLOW.md](UPDATE_FLOW.md): рекомендован dual-link (два подписанных бинаря на
  версию, как `test_stub`), с выбором линковки по целевому слоту при SD-обновлении; PIC — не сейчас.
 ---
--- a/docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md
+++ b/docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md
@ -0,0 +1,138 @@
 # UPDATE_FLOW.md — производственная заливка и полевое обновление tft_app
 Разбор «что и куда заливать» для связки **bootloader → tft_app** (MCUboot Direct-XIP, два слота A/Б).
 Дополняет [BOOTLOADER_FLASH_MAP.md](BOOTLOADER_FLASH_MAP.md) (адреса) и
 [../../firmware/bootloader/PLAN.md](../../firmware/bootloader/PLAN.md) (фазы, recovery).
 ---
 ## TL;DR (главное, что вызывает непонимание)
 **Direct-XIP: образ исполняется прямо из адреса своего слота, код обычно НЕ позиционно-независим →
 под каждый слот нужна СВОЯ линковка.** Обновление, которое встанет в Slot Б, должно быть слинковано
 под адрес Slot Б (`0x60240000`). Поэтому:
 > **Релиз одной версии tft_app = ДВА подписанных бинаря** (линковка под A + линковка под Б), из
 > ОДНОГО исходника, параметризованным линкер-скриптом — ровно как уже устроен `test_stub`
 > (`--defsym=__slot_base__=…`). Версия (`-v X.Y.Z`) одинаковая в обоих.
 Да, «собрать новую версию со своим линкер-скриптом под слот Б» — так и есть. Но не вручную по одному:
 это один параметризованный `.ld` и один рецепт сборки, дающий оба бинаря.
 ---
 ## 1. Почему так — это свойство Direct-XIP, не наша прихоть
 - **XIP** = eXecute In Place: CPU фетчит инструкции напрямую из флеша по адресу слота, образ никуда не
  копируется (в отличие от swap/scratch-режимов MCUboot, которые мы сознательно НЕ используем).
 - Абсолютные адреса — vector table, указатели на функции, литеральные пулы, адрес инициализации
  `.data` — фиксируются на этапе **линковки** под конкретный базовый адрес. Образ, слинкованный под
  Slot A (`0x60040000`), в Slot Б (`0x60240000`) поедет по чужим адресам и не запустится корректно.
 - Это прямо зафиксированный «открытый вопрос §4» в [BOOTLOADER_FLASH_MAP.md](BOOTLOADER_FLASH_MAP.md):
  *«код обычно не позиционно-независим — вероятно потребуется два варианта линковки под Slot A и
  Slot Б, либо PIC»*. `test_stub` (Фаза 2) уже подтвердил two-slot-two-linkage на реальном железе.
 > ⚠️ **Почему на `test_stub` «одинаковый» бинарь как будто работал в обоих слотах.** Заглушка
 > крошечная (только мигание LED): почти весь её код PC-relative, `.data` минимальна, а vector table
 > релоцируется и `boot_select` (ставит `VTOR`), и самим образом в старте — поэтому она позиционно
 > **терпима** по случайности. Реальный tft_app (большой, с `.data`, абсолютными указателями,
 > шрифтами-C-массивами, framebuffer) терпимым **не будет** — ему нужны обе линковки по-настоящему.
 ---
 ## 2. Карта слотов (напоминание)
 | Слот | База | Размер | ORIGIN образа (после imgtool-заголовка `0x200`) |
 |---|---|---|---|
 | Slot A | `0x60040000` | 2 МБ | `0x60040200` |
 | Slot Б | `0x60240000` | 2 МБ | `0x60240200` |
 Линкер tft_app: `ORIGIN = __slot_base__ + 0x200` (образец — `cmake/linker/MIMXRT1052xxxxx_mcuboot_slot.ld`
 у `test_stub`).
 ---
 ## 3. Релизные артефакты (на каждую версию)
 Из одного исходника tft_app — **два подписанных бинаря** production-ключом:
 | Файл | Линковка (`__slot_base__`) | Назначение |
 |---|---|---|
 | `tft_app_slotA_vX.Y.Z.signed.bin` | `0x60040000` | ставится в Slot A |
 | `tft_app_slotB_vX.Y.Z.signed.bin` | `0x60240000` | ставится в Slot Б |
 - Оба — **одна версия** `-v X.Y.Z` (version-gate сравнивает версию образа, а не его линковку).
 - Оба подписаны production-ключом (не тестовым sample-ключом MCUboot; см. HAB SRK-церемонию как
  аналог для bootloader).
 - Рецепт — по образцу `just build::build-mcuboot-stub` (собирает оба слота + подписывает imgtool'ом),
  но с production-ключом и реальным tft_app вместо заглушки.
 ---
 ## 4. Кейсы
 | # | Ситуация | Куда/что | Как |
 |---|---|---|---|
 | 1 | **Начальная production-заливка** | A-линковка → Slot A; Slot Б пуст | SWD / USB ROM (blhost), `just host::flash-production`-путь |
 | 2 | **Первое полевое обновление** v1→v2 | A активен → target = Slot Б → ставится **Б-линковка** v2 | SD, авто по version-gate; после — A=v1 (fallback), Б=v2 (active) |
 | 3 | **Следующее обновление** v2→v3 | Б активен → target = Slot A → ставится **A-линковка** v3 | SD; после — A=v3 (active), Б=v2 (fallback) |
 | 4 | **Даунгрейд** (BTN_1 при старте) | старая версия в inactive + стирание прежнего активного | SD + удержание BTN_1 (см. Фаза 3) |
 | 5 | **Recovery** (BTN_2 / class C) | оба слота стёрты → чистый борт → A-линковка в Slot A | SD, ослабленный version-gate (см. Фаза 6) |
 | 6 | **Образ завис после обновления** | авто-откат (class A) или счётчик+фолбэк (class B) | см. Фаза 6, taxonomy A/B |
 **Ключевой инвариант alternation A/Б:** обновление всегда идёт в НЕактивный слот, прежний рабочий слот
 остаётся нетронутым как fallback (см. `update_policy` — «целевой слот всегда НЕ активный»). Поэтому в
 поле почти всегда есть куда откатиться, если новая версия окажется плохой.
 ---
 ## 5. Как обновление выбирает нужную линковку — ТЕКУЩИЙ GAP
 **Сейчас** ([sd_update.c](../../firmware/bootloader/src/sd_update.c)): ищется ОДИН файл
 `2:/TFT_APP.BIN` и ставится в неактивный слот (`decision.target_slot`). Для позиционно-терпимого
 `test_stub` это прошло все 5 сценариев Фазы 3 — но для реального tft_app **сломается**: если активен
 Slot A, обновление идёт в Slot Б, а `TFT_APP.BIN` мог быть слинкован под A → в Slot Б не запустится.
 **Нужное расширение (часть включения реального tft_app):**
 - SD несёт **оба** линкованных бинаря по соглашению имён, напр. `TFT_APP_A.BIN` / `TFT_APP_B.BIN`.
 - `sd_update` открывает файл **по целевому слоту**: `TFT_APP_A.BIN`, если target = Slot A, иначе
  `TFT_APP_B.BIN`.
 - Оператор кладёт на SD **оба** и не думает, какой слот сейчас активен — bootloader сам берёт нужный
  под инактивный слот.
 - Version-gate: bootloader читает версию из выбранного файла (в обоих одна) — сравнение корректно.
 Это простое изменение (одна развилка имени файла по `target_slot`), но его **надо сделать до первого
 реального полевого обновления tft_app**. Пока стоит `test_stub` — не мешает.
 ---
 ## 6. Альтернатива — PIC (почему не сейчас)
 Позиционно-независимый образ (один бинарь на оба слота) — теоретически убирает дублирование линковки.
 Но на bare-metal Cortex-M это **ROPI/RWPI**: флаги компилятора, PI-совместимый startup, `r9` как
 static base для RW-данных, и **все** библиотеки (FreeRTOS, SDK-драйверы, шрифты) собранные в PI-режиме,
 плюс runtime-оверхед. Объём работы и риск большие; для Direct-XIP индустрия стандартно выбирает
 dual-link. Оставляем PIC на «если поддержка двух сборок станет реальной обузой» — не сейчас.
 ---
 ## 7. Конкретные TODO для включения реального tft_app (сводка)
 1. **Параметризованный `.ld`** tft_app под два адреса слота (образец — `test_stub`
   `MIMXRT1052xxxxx_mcuboot_slot.ld` + `--defsym=__slot_base__=`).
 2. **Рецепт сборки+подписи** двух бинарей на релиз (по образцу `build-mcuboot-stub`, но production-ключ).
 3. **Расширить `sd_update`**: `TFT_APP_<A|B>.BIN` по `decision.target_slot` (§5).
 4. **Контракт tft_app** (Фаза 6, 6c): обслуживание WDOG (alive-flag), отложенный `boot_set_confirmed()`,
   `bsp_boot_health_mark()`.
 5. **Решить**: production заливать только Slot A или A+Б? Достаточно A — первое обновление наполнит Б
   и даст fallback *другой* версии (A+Б одной версией от class-B не спасает — тот же баг в обоих).
 ---
 ## Связанные документы
 - [BOOTLOADER_FLASH_MAP.md](BOOTLOADER_FLASH_MAP.md) — адреса слотов, обоснование размеров.
 - [../../firmware/bootloader/PLAN.md](../../firmware/bootloader/PLAN.md) — фазы; Фаза 6 (recovery,
  taxonomy зависаний), Фаза 5 (HAB/production/service-tui).
 - [HAB_GUIDE.md](HAB_GUIDE.md) — подпись самого bootloader (HAB), не путать с imgtool-подписью образов
  tft_app.
--- a/firmware/bootloader/CMakeLists.txt
+++ b/firmware/bootloader/CMakeLists.txt
@ -52,7 +52,7 @@ target_compile_definitions(
 target_link_libraries(${TARGET_NAME} PRIVATE bsp_board bsp_led bsp_tick
                                             bsp_usb_cdc bsp_qspi_flash
                                             bsp_boot_xip_no_dcd bsp_button
-                                             bootloader_fatfs)
+                                             bsp_wdog bootloader_fatfs)
 # -----------------------------------------------------------------------------
 # Linker script — вариант flexspi_nor с m_text, ограниченным бюджетом
--- a/firmware/bootloader/DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md
+++ b/firmware/bootloader/DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md
@ -150,8 +150,11 @@ IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_B1_12_USDHC1_CD_B, 0U);
 > **РАЗРЕШЕНО 2026-07-10 (раунд 3).** Основной баг детекта закрыт PRSSTAT-чтением (см. секцию
 > «Обновление 2026-07-10 (раунд 3)» выше). Пункты 1–2 ниже сохранены как история; пункт 3 —
 > опровергнут; пункты 4–5 (devcontainer, watchdog) остаются актуальными как отдельные задачи.
-> Плюс два новых нереализованных пункта-рекомендации из раунда 3: (6) консолидация детекта на
+> Рекомендации (6) консолидация детекта на единый PRSSTAT и (7) ранний сэмпл кнопки даунгрейда —
-> единый механизм PRSSTAT (убрать латентную хрупкость re-scan), (7) ранний сэмпл кнопки даунгрейда.
+> **✅ реализованы в раунде 4** (см. секции «✅ Латентная хрупкость re-scan — УСТРАНЕНА» и «Тайминг
 > удержания кнопки» выше); аппаратно ещё не проверены. Пункт (5) аппаратный watchdog —
 > **✅ реализован** (`bsp/wdog`, см. PLAN.md «Реализовано: аппаратный watchdog» и чек-лист в
 > test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md §9); аппаратно ещё не проверен. Открытых пунктов нет.
 1. ✅ **Применено 2026-07-10 (раунд 1).** Откатить pinmux CD на `GPIO2_IO28` (без `USDHC1_CD_B`) —
   самый доверенный референс (`TFT_BOOTLOADER`) использует именно так. **Аппаратно проверено —
@ -447,26 +450,28 @@ bool bsp_sd_is_inserted(void)
 - `sd_power_control` возвращён в `static` (публичное имя `BOARD_SDCardPowerControl` из раунда 2
  больше не нужно — side-effect, ради которого оно вводилось, заменён PRSSTAT-чтением).
-### ⚠️ Латентная хрупкость re-scan (не мешает 5 сценариям, но стоит знать)
+### ✅ Латентная хрупкость re-scan — УСТРАНЕНА (раунд 4, item 1)
-Рабочая конфигурация опирается на то, что пин на `USDHC1_CD_B` в момент гейта. Но `BOARD_SD_Config()`
+**Была** (до раунда 4): рабочая конфигурация опиралась на то, что пин на `USDHC1_CD_B` в момент
-перемапливает его на `GPIO2_IO28` при первом же `bsp_sd_init()` и обратно НЕ возвращает (ни
+гейта, но `BOARD_SD_Config()` перемапливал его на `GPIO2_IO28` при первом же `bsp_sd_init()` и
-`bsp_sd_deinit()`, ни что-либо ещё). Значит: если `run_update()` был вызван (карта была на гейте),
+обратно НЕ возвращал. Если `run_update()` был вызван (карта была на гейте), но завершался без прыжка
-но завершился без прыжка (например, на карте нет `TFT_APP.BIN` → `bsp_sd_deinit()` → return), то
+(например, на карте нет `TFT_APP.BIN`), то на СЛЕДУЮЩЕМ периодическом скане `bsp_sd_is_inserted()`
-на СЛЕДУЮЩЕМ периодическом скане `bsp_sd_is_inserted()` прочитает PRSSTAT с пином уже на
+читал PRSSTAT с пином уже на `GPIO2_IO28` → ложный ноль → карта «исчезала» до перезагрузки.
 `GPIO2_IO28` → снова получит ложный ноль → карта «исчезнет» до перезагрузки. В 5 сценариях это не
 всплывает (везде, где карта валидна, происходит прыжок и сканы прекращаются; где карты нет —
 `BOARD_SD_Config` не вызывался и пин остаётся на `USDHC1_CD_B`). Реальный, но узкий крайний случай.
-**Рекомендованная консолидация (не реализована — требует повторной проверки на железе, а рабочее
+**Реализовано (раунд 4, вариант B — минимальный):** детект сведён к ЕДИНОМУ механизму, PRSSTAT
-состояние трогать без запроса не стал):** свести детект к ЕДИНОМУ механизму — PRSSTAT везде. Либо
+везде. Callback `sd_card_detect_gpio` → `sd_card_detect_prsstat` (читает `USDHC_GetPresentStatusFlags
-(вариант A) убрать remux на `GPIO2_IO28` из `BOARD_SD_Config()` (оставить `USDHC1_CD_B` как ставит
+& kUSDHC_CardInsertedFlag`); remux на `GPIO2_IO28` из `BOARD_SD_Config()` убран — пин остаётся на
-`BOARD_InitPins()`) и переключить `s_cd.type` на `kSD_DetectCardByHostCD` (тогда внутренний
+`USDHC1_CD_B` постоянно (там же явно переустанавливается); мёртвый pad-конфиг GPIO2_IO28 из
-`SD_PollingCardInsert` пойдёт через `SDMMCHOST_PollingCardDetectStatus` → тот же PRSSTAT); либо
+`sd_pin_config()` удалён. `s_cd.type` оставлен `kSD_DetectCardByGpioCD` — это не «GPIO» в смысле
-(вариант B, минимальнее) оставить `kSD_DetectCardByGpioCD`, но заменить сам callback
+чтения, а «детект через callback» (polling); альтернатива `kSD_DetectCardByHostCD` дополнительно
-`sd_card_detect_gpio` на PRSSTAT-чтение и тоже убрать remux. Оба варианта убирают двойную
+взвела бы USDHC card-detect ПРЕРЫВАНИЯ (тот же PRSSTAT-бит, но лишний источник IRQ перед прыжком —
-маршрутизацию и латентную хрупкость. Оба меняют путь, проверенный сейчас только в текущей
+см. `SDMMCHOST_CardDetectInit` в `sdk/.../usdhc/non_blocking/fsl_sdmmc_host.c`), поэтому выбран
-двухмеханизменной форме, — отсюда обязательная повторная аппаратная проверка перед принятием.
+вариант B. Теперь и гейт, и внутренний `SD_PollingCardInsert` читают один регистр на одной
 маршрутизации пина.
 **Требует аппаратной ре-проверки:** все 5 сценариев, плюс явно кейс, который раньше был сломан —
 «карта вставлена, но без `TFT_APP.BIN`; ждём; кладём файл на карту БЕЗ извлечения/перезагрузки —
 пере-скан должен его подхватить».
 ### Тайминг удержания кнопки даунгрейда (симптом/вопрос пользователя)
@ -490,15 +495,19 @@ bool bsp_sd_is_inserted(void)
  (кода на отпускание нет); это совпадение: решение уже защёлкнулось на сэмпле (пока держал), а
  видимый результат (стирание+копирование+прыжок в старший образ) проявляется как раз к ~15 c.
-**Практическая инструкция технологу** (в HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md): держать `BSP_BUTTON_1` с
+**✅ Реализовано (раунд 4, item 2):** кнопка теперь сэмплится РАНО и защёлкивается. `main.c` читает
-момента подачи питания и не отпускать, пока по CDC не придёт `status: installing` (или пока частота
+`bsp_button_read(BSP_BUTTON_1)` один раз сразу после `bsp_button_init()` (до `bsp_qspi_init()`/
-мигания `LED_APP` не сменится на «старший» образ). Ориентир ~15 c — держать с запасом.
+SD-логики) в `const bool downgrade_held` и передаёт это значение в `sd_update_check(downgrade_held)`
 на обеих точках вызова (первая попытка + пере-сканы цикла). `run_update()` больше не читает кнопку
 сам (`bsp/button.h` из `sd_update.c` убран) — `update_policy_decide()` получает уже защёлкнутое
 значение. Жест «удержание при включении» теперь ловится в детерминированный ранний момент, а не
 через секунды слепого окна.
-**Рекомендация по коду (не реализовано — поведение бы изменилось, требует запроса и ре-теста):**
+**Новая инструкция технологу** (обновлено в HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md): достаточно держать
-сэмплить кнопку РАНО — при `bsp_button_init()`/сразу в `board_hw_init()`-фазе, до медленной
+`BSP_BUTTON_1` нажатой **в момент подачи питания** (до/во время включения) — состояние считывается в
-SD-инициализации и двойной крипто-валидации — и защёлкивать результат, вместо чтения в глубине
+первые миллисекунды после `board_hw_init()`, ещё до обращения к SD. Долгое «15 c с запасом» больше
-`run_update()`. Тогда «удержание при старте» стало бы предсказуемым (нажал в момент включения —
+не требуется. **Требует аппаратной ре-проверки** сценария 3 (даунгрейд): удержать кнопку при
-сработало), без многосекундного слепого окна. Сейчас это самый user-hostile момент SD-пути.
+включении → даунгрейд срабатывает; не удерживать → штатная загрузка более нового слота.
 ## Побочная находка (не блокирует, но стоит знать)
--- a/firmware/bootloader/PLAN.md
+++ b/firmware/bootloader/PLAN.md
@ -7,9 +7,10 @@
 | 0 — Карта Flash | ✅ завершена | [docs/mimxrt1052/BOOTLOADER_FLASH_MAP.md](../../docs/mimxrt1052/BOOTLOADER_FLASH_MAP.md) |
 | 1 — Скелет (CDC + LED) | ✅ завершена | сборка/HAB/SWD-прошивка/ping-pong/debug — все пункты верификации пройдены на реальной плате, детали ниже |
 | 2 — bootutil (Direct-XIP) | ✅ завершена | host-тесты 5/5, аппаратная верификация — все 5 сценариев пройдены на реальной плате (детали и 3 найденных/исправленных бага — [DEBUG_LOG_PHASE2.md](DEBUG_LOG_PHASE2.md)) |
-| 3 — SD-путь установки | ✅ аппаратно верифицирована (2026-07-10) | все 5 сценариев пройдены на реальной плате; баг SD/card-detect закрыт чтением USDHC PRES_STATE.CINST в `bsp_sd_is_inserted()` (см. [DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md](DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md), раунд 3; чек-лист — [test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md](test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md)). Осталось нереализованным (отдельными задачами): аппаратный watchdog (см. ниже), консолидация детекта на единый PRSSTAT, ранний сэмпл кнопки даунгрейда |
+| 3 — SD-путь установки | ✅ верифицирована (2026-07-10); раунд 4 + watchdog ждут ре-проверки | все 5 сценариев пройдены на плате; баг card-detect закрыт чтением USDHC PRES_STATE.CINST (раунд 3). Раунд 4 (консолидация детекта на единый PRSSTAT + ранний сэмпл кнопки) и **аппаратный watchdog** (`bsp/wdog`, см. ниже) реализованы, сборка зелёная, **аппаратно ещё не проверены**. См. [DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md](DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md), чек-лист — [test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md](test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md) |
-| 4 — SDRAM/W25Q smoke-test + LED-паттерны | не начата | |
+| 4 — SDRAM/W25Q smoke-test + LED-паттерны | не начата | рекомендуется ПОСЛЕ Фазы 6 (см. ниже) |
 | 5 — HAB Release + service-tui | не начата | |
 | 6 — Устойчивость и восстановление (recovery) | спроектирована, код не начат | **рекомендованный следующий шаг** (раньше 4/5): закрывает зависание уже установленного образа и даёт ручной аварийный вход. Дизайн зафиксирован в обсуждении — см. раздел «Фаза 6» ниже |
 ## Контекст
@ -29,7 +30,10 @@
 - **Схема обновления**: MCUboot **Direct-XIP**, два слота (A/Б) с полностью валидными образами каждый,
  без swap/scratch. Единственный полевой канал обновления — microSD. USB как канал заливки *образа*
  сознательно не делаем (SDP/blhost на производстве — это отдельный, не зависящий от кода bootloader,
-  канал через NXP BootROM).
+  канал через NXP BootROM). **Direct-XIP → образ линкуется под адрес своего слота**: релиз tft_app =
  два подписанных бинаря (линковка под A и под Б) на версию. Полный разбор производственной заливки и
  полевого обновления, включая текущий gap в `sd_update` (один `TFT_APP.BIN`) —
  [docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md](../../docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md).
 - **Верификация образов tft_app** — через **bootutil** (MCUboot), не самодельный верификатор
  (см. исследование ниже). Подпись — `imgtool` (не HAB; HAB — только для самого bootloader).
 - **Обратная связь** — USB CDC ACM с тем же JSON-lines протоколом (`ping`/`pong`, `get_version`), что уже
@ -554,7 +558,64 @@ ARM-таргет — без изменений), иначе (host, любая а
 кросс-компиляцией под `-target x86_64-unknown-linux-gnu` (0 ошибок после фикса, была именно эта ошибка
 до него).
-### Запланировано (обязательно к реализации): аппаратный watchdog
+### Найден и исправлен баг чек-листа (не бутлоадера): сценарий 1 не запускал установленный образ
 При аппаратной ре-верификации раунда 4 + watchdog (2026-07-13) сценарий 1 чек-листа
 (HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md) перестал проходить: консоль показывала `waiting_for_sd` →
 `installing`, прыжок доходил до `p_vt->reset()` (подтверждено в отладчике), но установленный образ
 не запускался — ни сразу, ни после power cycle; erase Slot A возвращал bootloader в обычный
 ping/pong-цикл.
 **Причина — не регресс кода.** Стабы `test_stub` не PIC: `stub_a_*` линкован под адрес Slot A
 (`0x60040000`), `stub_b_*` — под Slot Б (`0x60240000`), абсолютные адреса зашиты в бинарь при
 линковке (тот же открытый вопрос, что и в Фазе 2 — "разный адрес — намеренно... открытый вопрос из
 BOOTLOADER_FLASH_MAP.md §4"). Чек-лист сценария 1 предписывал класть на SD `stub_b_v2_confirmed.bin`,
 а целевой слот на чистой плате (нет активного слота) по `update_policy_decide()` всегда Slot A —
 несовпадение линковки и адреса установки. `slot_version_get()` (крипто-гейт) это не ловит: подпись
 валидна для собственного содержимого файла независимо от того, где физически лежит слот; `boot_go()`
 корректно выбирает и прыгает — исполняется код, рассчитанный на чужой адрес, без какой-либо ошибки на
 CDC. Сценарии 2/3 эту грань не задевали случайно: там кандидат на понижение — всегда `stub_a`, а
 целевой слот в этих сценариях (Slot Б уже активен) тоже всегда А — адрес и линковка совпадают
 по совпадению постановки, не по общему принципу.
 Тот же класс несовпадения — уже задокументированный в проде gap одного `TFT_APP.BIN`
 ([docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md](../../docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md)): production-релиз собирается
 как два линкованных под разные слоты бинаря на версию, а текущий `sd_update` полагается на единый
 файл. Раунд 4 просто нащупал эту границу руками на стенде, а не создал новую.
 **Исправлено** — только чек-лист (не код): сценарий 1 теперь кладёт на SD `stub_a_v1_confirmed.bin`
 (совпадает с гарантированным целевым слотом А), ожидаемая частота `LED_APP` — ~1/сек (v1), не ~2/сек.
 `HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md` §5 дополнен явным предупреждением о требовании
 линковка-под-слот-установки для любого файла на SD.
 ### ✅ Реализовано (2026-07-10): аппаратный watchdog
 **Статус:** реализован, собран (ARM + host зелёные), **аппаратно ещё не проверен** — провокацию
 реального зависания и подтверждение восстановления см. в
 [test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md](test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md), раздел
 «Watchdog». Реализация против плана ниже:
 - **Модуль `bsp/wdog`** (WDOG1): `bsp_wdog_init(timeout_s)` / `bsp_wdog_refresh()` /
  `bsp_wdog_caused_last_reset()` / `bsp_wdog_is_armed()` / `bsp_wdog_timeout_s()`. Таймаут **10 c**
  (не 5-8 — самый долгий накормленный участок оказался блочным стиранием 2 МБ ~4.8 c плюс запас;
  refresh теперь и внутри цикла стирания). `enableDebug=false` — под SWD-отладкой watchdog
  приостановлен (иначе пошаговая отладка невозможна).
 - **Взвод** — в `main.c` сразу после `board_hw_init()`.
 - **Кормление** — верх главного цикла; поблочно/посекторно внутри `flash_area_erase()`
  (`mcuboot_port/flash_map_backend.c`); на каждый чанк в `erase_and_copy_candidate()`
  (`sd_update.c`); один раз прямо перед `boot_select_and_jump()`. **Не** кормим перед
  `f_mount`/`SD_Init` — защита именно от них сохранена.
 - **⚠️ Контракт handoff:** `WDE` (enable) — **write-once**, watchdog нельзя выключить и он переживает
  прыжок. Поэтому **каждый образ после прыжка обязан кормить watchdog** (`tft_app` в проде;
  `test_stub` уже кормит — иначе reset-loop и регрессия сценариев Фаз 2/3). Программный watchdog тут
  невозможен: зависания — внутри вендоренного `do{}while(true)`, управление к нам не возвращается.
 - **Статус по USB-CDC:** событие `{"type":"wdog","armed":..,"timeout_s":..,"recovered":..}` —
  эмитится на старте, если предыдущий сброс был по watchdog, и по команде `{"type":"cmd","cmd":"wdog"}`.
  `recovered:true` = плата восстановилась после зависания.
 - Ресет по watchdog безопасен по построению (ни один слот не стирается до подтверждения валидности
  нового образа — `erase_previous_active`): в худшем случае откат к «начать сессию заново».
 <details><summary>Исходный план (до реализации)</summary>
 Найдено при аппаратной верификации (см. [DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md](DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md)): у
 `SD_PollingCardInsert()` (SDK, вызывается изнутри `SD_Init()`, который вызывается изнутри
@ -588,6 +649,8 @@ while (true)` без выхода по времени, если callback `cardDe
  следующий шаг после того, как будет закрыт текущий SD/card-detect баг (иначе watchdog будет
  маскировать/сбрасывать симптом на каждом цикле, не давая найти первопричину).
 </details>
 **Верификация (первая часть Фазы 3, требующая реального железа — ещё не проведена)**:
 1. Чистая плата (только bootloader, оба слота пустые) + SD с валидным подписанным образом →
   автоустановка, переход к загрузке (проверить по CDC-статусам и LED).
@ -652,6 +715,150 @@ while (true)` без выхода по времени, если callback `cardDe
 ---
 ## Фаза 6 — Устойчивость и восстановление (recovery)
 **Рекомендованный порядок исполнения: раньше Фаз 4/5** (см. статус-таблицу). Ядро (boot_select,
 sd_update, update_policy, watchdog) свежее в контексте; закрывает уже случившуюся на практике боль —
 окирпичивание платы зависшим образом. Полностью реализуема и железно проверяема уже сейчас через
 `test_stub` (сторона tft_app — контракт, документируется в 6c под будущий план tft_app).
 **Цель**: гарантировать, что ни зависший в рантайме образ, ни кривая установка не превращают полевую
 плату в кирпич, и дать оператору ручной аварийный вход. Аппаратный watchdog (Фаза 3) уже ловит
 зависание — Фаза 6 надстраивает над ним **логику восстановления**: что делать ПОСЛЕ того, как
 watchdog сбросил плату.
 ### Таксономия отказов (что чем закрывается)
 | # | Сценарий | Механизм | Статус |
 |---|---|---|---|
 | A | Новый образ завис ДО подтверждения себя | watchdog-сброс + штатный revert MCUboot (`boot_select_or_erase`, [loader.c](../../sdk/middleware/mcuboot_opensource/boot/bootutil/src/loader.c) — стирает `copy_done==SET && image_ok!=SET`) → откат на прежний слот | **авто, кода в загрузчике не требует** (нужен лишь отложенный confirm в tft_app, 6c) |
 | B | **Подтверждённый** образ завис в рантайме | счётчик watchdog-сбросов подряд + фолбэк (6a) | новый код 6a |
 | C | Откатываться некуда (единственный/оба слота зависают) | recovery-режим: подавить загрузку, ждать SD (6b) | новый код 6b |
 | D | Оператор хочет чистый старт вручную | recovery-режим по BTN_2 (6b) | новый код 6b |
 Ключ к классу A — **отложенное подтверждение**: если tft_app зовёт `boot_set_confirmed()` только
 доказав здоровье (проработал T c, self-check пройден), любой битый новый образ, зависший в этом
 окне, остаётся `image_ok!=SET` и откатывается MCUboot'ом автоматически. Самый частый класс закрыт
 без единой строки в загрузчике.
 ### Решения, принятые в обсуждении Фазы 6 (не пересматриваются)
 - **Отложенное подтверждение** (`boot_set_confirmed()` после доказанного здоровья) — контракт
  tft_app. Переводит класс A в авто-откат.
 - **WDOG переживает прыжок** (Фаза 3, `WDE` write-once) + **alive-flag идиом** в tft_app: главный
  цикл ставит `alive=true`, таймерный ISR раз в ~1 c кормит watchdog только если `alive` был
  выставлен (иначе главный поток завис → watchdog сработает). Одна строка в цикле, ловит зависания
  главного потока, а не только полный локап. Таймаута 10 c хватает любому нормальному циклу с
  запасом ×1000; отдельного внимания требуют только единичные блокирующие операции > таймаута.
 - **Класс B — счётчик watchdog-сбросов подряд**, хранится в **retained-регистре `SRC_GPR`**
  (переживает тёплый/watchdog-сброс, обнуляется на POR). Порог **настраиваемый `#define`, дефолт 3**.
 - **Фолбэк класса B — Вариант A (стереть зависший слот)**: при достижении порога, ЕСЛИ второй слот
  валиден (`slot_version_get`) → стереть активный (зависший) слот → `boot_go()` сам выберет второй →
  прыжок. Если валидного второго слота НЕТ → **не стирать единственный образ** (иначе ноль рабочих
  слотов) → recovery-режим.
 - **Бан зависшего слота — per-session (Вариант 1)**: отдельного флеш-маркера НЕТ; «забанен» = «счётчик
  ≥ порога». На POR счётчик обнуляется → на холодном старте зависший слот пробуется снова (даёт шанс,
  если завис был транзиентным). Детерминированный завис одинокого слота → оператор жмёт **BTN_2**
  (немедленный recovery), не дожидаясь порог×10 c. Флеш-маркер сознательно не делаем — если позже в
  поле детерминированные зависы одинокого слота окажутся частыми, добавим как отдельный кусок (место
  в дизайне оставлено).
 - **Recovery-режим — единое состояние, два триггера**: авто (класс C — порог без валидного фолбэка)
  и ручной (BTN_2 удержан при старте). Поведение: **прыжок подавлен** (это само рвёт loop), отдельный
  LED-паттерн, CDC `recovery_mode`, ждём SD, **version-gate ослаблен** (принимаем любую подписанную
  версию без кнопки — подпись проверяется всегда).
 - **Стирание в recovery — отложенное** (на момент установки, не на входе): вход в recovery ничего не
  стирает → случайное удержание BTN_2 безопасно (без SD-образа ничего не теряется); при найденном
  валидном подписанном образе — стереть оба слота и поставить свежий в Slot A (sd_update и так стирает
  целевой слот). «Чистый борт» достигается ровно тогда, когда есть чем заменить.
 - **После recovery-установки — авто-прыжок** в свежепровалидированный образ (если и он зависнет —
  отработает обычный класс A/B).
 - **Приоритет триггеров при старте**: BTN_2 (recovery) проверяется ПЕРВЫМ — если удержан, в обычный
  boot-путь не идём вообще. Затем BTN_1 (даунгрейд) в обычном пути. Recovery «главнее».
 - **Правила обнуления счётчика**: (1) POR; (2) успешная установка нового образа (SD/recovery — свежему
  образу полный бюджет попыток); (3) фолбэк-стирание (ситуация изменилась); (4) health-mark работающим
  образом.
 ### Честная граница (что НЕ восстанавливается автоматически — задокументировать)
 Если образ стабильно работает, **обнуляет счётчик** (health-mark), и лишь ПОТОМ ловит редкий баг
 (конкретный файл на SD, конкретное CAN-сообщение) — счётчик каждый раз обнуляется до зависания,
 автопорог не копится, loop автоматически не ловится. Это фундаментально (по таймеру не отличить
 «здоров» от «здоров, но потом словил редкое»). Для такого класса: плата видимо циклится (watchdog +
 recovery-LED/CDC это показывают), лечится SD-фиксом или BTN_2. Watchdog как минимум не даёт «намертво»
 зависнуть. Принимаем и пишем в доке, не делаем вид, что решаем всё.
 ### Разбивка
 **6a — Класс B: счётчик watchdog-сбросов + фолбэк A** (сторона загрузчика, host-тестируема)
 - Расширить `bsp/wdog` (или новый `bsp/boot_state`): счётчик в `SRC_GPR[n]` (выбрать свободный —
  `GPR1/2` заняты ROM под warm-boot entry/arg, `GPR10` под redundant/secondary boot; кандидаты
  `GPR5..8`, **проверить по RM/на железе**, что переживает watchdog-сброс и что мы корректно обнуляем
  на POR через `SRC->SRSR`). API: `bsp_boot_attempt_count()`, `bsp_boot_attempt_inc()`,
  `bsp_boot_attempt_reset()`, `bsp_boot_health_mark()` (= reset, зовётся приложением).
 - **Чистая host-тестируемая функция решения** (по образцу `update_policy_decide`), напр.
  `recovery_decide(is_por, attempt_count, threshold, slot_a_state, slot_b_state, btn2_held)` →
  `{NORMAL_BOOT | ERASE_ACTIVE_THEN_BOOT_OTHER(active_id) | RECOVERY}`. Активный слот вычисляется из
  `slot_version_get()` обоих слотов (тот же приём, что уже в `update_policy`). Тесты в
  `tests/host/recovery/` — все ветки таблицы таксономии.
 - `main.c`: до `boot_select_and_jump()` — прочитать причину сброса (POR→reset счётчика), применить
  `recovery_decide`. Ветки: NORMAL → `attempt_inc()` + прыжок; ERASE_OTHER → стереть активный слот
  (`flash_area_erase`) + reset счётчика + прыжок (boot_go выберет оставшийся); RECOVERY → в состояние
  6b. **Инкремент — перед прыжком** (если образ зависнет, следующий старт увидит инкремент; здоровый
  образ обнулит через health-mark).
 - Расширить CDC `wdog`-статус: `{"type":"wdog",...,"reset_count":N,"threshold":M}` — диагностика в
  поле («сбрасывалась N из M»).
 **6b — Recovery-режим + ручной BTN_2** (тонкий аппаратный оркестратор)
 - Единое состояние recovery: подавить `boot_select_and_jump()`, отдельный LED-паттерн (узнаваемый
  «шиммер»/SOS обоими LED, явно отличный от heartbeat 50/450 и app 500/250 — сведётся в словарь
  Фазы 4), CDC `status: recovery_mode`.
 - BTN_2 (`BSP_BUTTON_2`, свободен): ранний сэмпл + защёлкивание (как BTN_1 в Фазе 3, item 2),
  приоритет над обычным boot-путём и над BTN_1.
 - SD-скан с **ослабленным version-gate** (в `update_policy` — флаг `recovery`/`force_install`:
  принять любую подписанную версию без кнопки; подпись/крипто-гейт остаются). Отложенное стирание:
  на валидном образе — стереть оба слота, поставить в Slot A, авто-прыжок.
 - Кормление watchdog в recovery — как везде (верх цикла + per-block при стирании; 2×2 МБ ~10 c
  накрыты поблочным refresh).
 **6c — Контракт tft_app** (документация под будущий план tft_app, кода в загрузчике нет)
 - tft_app ОБЯЗАН: (1) обслуживать watchdog (alive-flag идиом); (2) `boot_set_confirmed()` —
  отложенно, после доказанного здоровья; (3) `bsp_boot_health_mark()` — дойдя до устойчивого
  состояния (можно раньше confirm). (2) и (3) можно разнести: health-mark пораньше (дошёл до главного
  цикла), confirm позже (полный self-test).
 - Опционально: tft_app может переконфигурировать таймаут WDOG (`WCR.WT` переписываем, `WDE` — нет)
  под свои длинные операции.
 ### Стенд (доработки `test_stub`)
 Опции компиляции/поведения заглушки, чтобы прогнать все классы на железе:
 - confirm: сразу / отложенно (через N c) / никогда;
 - зависнуть: никогда / до health-mark / после health-mark / после confirm;
 - обслуживать watchdog: да / нет.
 ### Верификация (реальное железо — чек-лист, детали в отдельном HARDWARE_VERIFICATION при реализации)
 1. **Класс A** — свежий образ, `confirm=никогда`, `hang=после jump`: watchdog-сброс → MCUboot
   стирает → откат на прежний слот (или wait_for_sd, если прежнего нет).
 2. **Класс B, есть фолбэк** — `confirm=сразу`, `hang=после confirm`, второй слот валиден: после
   порога — зависший слот стёрт, загрузка второго; CDC `reset_count` растёт до порога.
 3. **Класс B, нет фолбэка** — то же, но второй слот пуст: после порога — recovery-режим (LED-шиммер,
   CDC `recovery_mode`), плата не циклится дальше.
 4. **Recovery по BTN_2** — валидный образ в слоте, удержать BTN_2 при старте → recovery-режим без
   загрузки; вставить SD с образом → стирание обоих + установка + авто-прыжок.
 5. **Транзиент (per-session)** — после класса B без фолбэка (recovery) сделать power cycle БЕЗ BTN_2
   → счётчик обнулён (POR), слот пробуется снова (подтверждает per-session-семантику).
 6. **Не мешает норме** — прогнать сценарии Фазы 3 как есть: без ложных recovery/сбросов.
 ### Открытые вопросы к реализации
 - `SRC_GPR[n]`: индекс (свободный от ROM) + подтвердить переживание watchdog-сброса и обнуление на
  POR (RM + железо).
 - `SRC->SRSR` — корректно читать/чистить (w1c) причину сброса, различать POR vs WDOG (биты
  `SRC_SRSR_WDOG_RST_B` / POR).
 - Word choice recovery-LED — согласовать со словарём Фазы 4, чтобы не переделывать.
 ---
 ## Ключевые файлы для переиспользования (не изобретать заново)
 | Что нужно | Где смотреть образец |
--- a/firmware/bootloader/mcuboot_port/flash_map_backend.c
+++ b/firmware/bootloader/mcuboot_port/flash_map_backend.c
@ -15,6 +15,7 @@
 */
 #include "bsp/qspi_flash.h"
 #include "bsp/wdog.h"
 #include "flash_map.h"
 #include "sysflash/sysflash.h"
@ -146,6 +147,11 @@ int flash_area_erase(const struct flash_area *area, uint32_t off, uint32_t len)
        uint32_t block_addr = area->fa_off;
        for (; len > 0U; len -= BSP_QSPI_BLOCK_64K_SIZE)
        {
            /* Кормим watchdog поблочно: стирание 2 МБ ~4.8 c — это реальный
             * прогресс, но один блочный вызов не должен упереться в таймаут.
             * Зависание самого стирания флеша всё равно ловится: refresh — по
             * ЗАВЕРШЕНИИ блока, а не перед ним. */
            bsp_wdog_refresh();
            if (bsp_qspi_erase_block_64k(block_addr) != BSP_OK)
            {
                return -1;
@ -158,6 +164,7 @@ int flash_area_erase(const struct flash_area *area, uint32_t off, uint32_t len)
    uint32_t addr = area->fa_off + off;
    for (; len > 0U; len -= BSP_QSPI_SECTOR_SIZE)
    {
        bsp_wdog_refresh(); /* см. выше — посекторный путь тоже длинный */
        if (bsp_qspi_erase_sector(addr) != BSP_OK)
        {
            return -1;
--- a/firmware/bootloader/src/cli.c
+++ b/firmware/bootloader/src/cli.c
@ -135,6 +135,12 @@ static void handle_cmd(const char *p_line)
        return;
    }
    if (strcmp(cmd_name, "wdog") == 0)
    {
        protocol_send_wdog_status();
        return;
    }
    protocol_send_error("UNKNOWN_CMD");
 }
--- a/firmware/bootloader/src/main.c
+++ b/firmware/bootloader/src/main.c
@ -17,15 +17,25 @@
 *
 * Последовательность старта:
 *   1. board_hw_init()          — тактирование, MPU, кэш, пины
- *   2. bsp_led_init()           — оба LED выключены
+ *   2. bsp_wdog_init()          — аппаратный watchdog как можно раньше (см. ниже)
- *   3. bsp_tick_init()          — SysTick 1 мс
+ *   3. bsp_led_init()           — оба LED выключены
- *   4. bsp_button_init()        — для проверки удержания BSP_BUTTON_1
+ *   4. bsp_tick_init()          — SysTick 1 мс
- *   5. bsp_qspi_init()          — доступ к Slot A/Б
+ *   5. bsp_button_init()        — для проверки удержания BSP_BUTTON_1
- *   6. bsp_usb_cdc_init()       — не блокирует, см. выше
+ *   6. bsp_qspi_init()          — доступ к Slot A/Б
- *   7. sd_update_check()        — no-op быстро, если SD не вставлена
+ *   7. bsp_usb_cdc_init()       — не блокирует, см. выше
- *   8. boot_select_and_jump()   — при успехе не возвращается
+ *   8. sd_update_check()        — no-op быстро, если SD не вставлена
- *   9. Цикл ожидания            — CDC ping/pong + LED + периодический
+ *   9. boot_select_and_jump()   — при успехе не возвращается
- *                                 пере-скан SD (шаги 7-8 повторно)
+ *  10. Цикл ожидания            — CDC ping/pong + LED + периодический
 *                                 пере-скан SD (шаги 8-9 повторно)
 *
 * Watchdog (bsp_wdog): единственная защита от бесконечных зависаний в
 * блокирующих вызовах SDMMC-стека, не возвращающих управление в наш код
 * (SD_PollingCardInsert / OSA_SemaphoreWait — см. DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md).
 * ⚠️ WDE — write-once: после взвода watchdog не выключить, он переживает прыжок,
 * поэтому целевой образ (tft_app / test_stub) ОБЯЗАН его кормить (см. bsp/wdog).
 * Кормим только в точках реального прогресса (верх цикла, циклы стирания/
 * копирования, перед прыжком) — НЕ перед f_mount/SD_Init, иначе watchdog
 * перестаёт защищать именно от них.
 *
 * Bootloader без SDRAM (см. docs/mimxrt1052/BOOTLOADER_FLASH_MAP.md) — DCD
 * не используется (bsp_boot_xip_no_dcd).
@ -37,6 +47,7 @@
 #include "bsp/qspi_flash.h"
 #include "bsp/tick.h"
 #include "bsp/usb_cdc.h"
 #include "bsp/wdog.h"
 #include "cli.h"
 #include "protocol.h"
 #include "sd_update.h"
@ -50,19 +61,36 @@ int main(void)
    const uint32_t SD_RETRY_PERIOD_MS  = 1500U;
    const uint32_t HEARTBEAT_ON_MS     = 50U;
    const uint32_t HEARTBEAT_PERIOD_MS = 500U;
    /* Таймаут WDOG. С запасом над самым долгим НАКОРМЛЕННЫМ участком: между
     * соседними refresh худший легитимный интервал — одиночное стирание 64 КБ
     * блока (~0.15..2 c по даташиту W25Q) либо цепочка bsp_sd_init+f_mount+пик
     * слотов (~2-2.5 c). 10 c даёт кратный запас; зависание ловится ≤10 c. */
    const uint32_t WDOG_TIMEOUT_S = 10U;
    board_hw_init();
    /* Как можно раньше — до первой же SD-логики, которая может зависнуть. */
    (void) bsp_wdog_init(WDOG_TIMEOUT_S);
    bsp_led_init();
    bsp_tick_init();
    bsp_button_init();
    /* Жест форс. даунгрейда — удержание BSP_BUTTON_1 при подаче питания.
     * Сэмплируем РОВНО ЗДЕСЬ, до медленной SD-инициализации, и защёлкиваем на
     * всю сессию: сама установка читает кнопку глубоко внутри run_update()
     * (после mount + двух крипто-валидаций слотов, секунды спустя), поэтому
     * читать её там — неинтуитивно (см. DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md, тайминг кнопки).
     * Значение переиспользуется и первой попыткой, и пере-сканами в цикле. */
    const bool DOWNGRADE_HELD = bsp_button_read(BSP_BUTTON_1);
    bool qspi_ok = (bsp_qspi_init() == BSP_OK);
    bool cdc_ok  = (bsp_usb_cdc_init() == BSP_OK);
    if (qspi_ok)
    {
-        sd_update_check();      /* no-op быстро, если SD не вставлена */
+        sd_update_check(DOWNGRADE_HELD); /* no-op быстро, если SD не вставлена */
        bsp_wdog_refresh(); /* образ унаследует полное окно таймаута */
        boot_select_and_jump(); /* при успехе не возвращается */
    }
@ -76,21 +104,25 @@ int main(void)
    cli_init();
    /* Если предыдущий сброс — по таймауту watchdog, известим (best-effort:
     * если хост ещё не подключён, сообщение потеряется — состояние всегда
     * доступно по команде "wdog", см. cli.c). */
    if (bsp_wdog_caused_last_reset())
    {
        protocol_send_wdog_status();
    }
    /* Готово немедленно — первая попытка сразу извещает "жду SD", не ждёт
     * SD_RETRY_PERIOD_MS. Дальнейшие попытки уже дросселируются периодом. */
    uint32_t next_sd_retry_ms = bsp_tick_get_ms();
    while (1)
    {
        bsp_wdog_refresh(); /* начало итерации — точка реального прогресса */
        bsp_usb_cdc_poll();
        cli_process();
        /* "Загрузчик жив" — короткий импульс (50 мс) + долгая пауза (450 мс),
         * безусловно, вне зависимости от CDC. Специально отличим от ровного
         * 50/50 мигания образа в слоте (LED_APP, 500/250 мс) — иначе на глаз
         * не отличить "жив загрузчик" от "прыгнули в образ". Не blocking —
         * bsp_delay() здесь не используется, иначе не успевали бы poll'ить
         * CDC/cli с достаточной частотой. */
        uint32_t heartbeat_phase_ms = bsp_tick_get_ms() % HEARTBEAT_PERIOD_MS;
        if (heartbeat_phase_ms < HEARTBEAT_ON_MS)
        {
@ -107,7 +139,8 @@ int main(void)
            protocol_send_status("waiting_for_sd");
-            sd_update_check();      /* no-op быстро, если SD не вставлена */
+            sd_update_check(DOWNGRADE_HELD);
            bsp_wdog_refresh(); /* образ унаследует полное окно таймаута */
            boot_select_and_jump(); /* при успехе не возвращается */
        }
    }
--- a/firmware/bootloader/src/protocol.c
+++ b/firmware/bootloader/src/protocol.c
@ -5,6 +5,7 @@
 #include "protocol.h"
 #include "bsp/wdog.h"
 #include "cli.h"
 #include <stdio.h>
@ -43,3 +44,14 @@ void protocol_send_status(const char *p_state)
    (void) snprintf(buf, sizeof(buf), "{\"type\":\"status\",\"state\":\"%s\"}\n", p_state);
    cli_send(buf);
 }
 void protocol_send_wdog_status(void)
 {
    char buf[PROTO_BUF_SIZE];
    (void) snprintf(buf, sizeof(buf),
                    "{\"type\":\"wdog\",\"armed\":%s,\"timeout_s\":%u,\"recovered\":%s}\n",
                    bsp_wdog_is_armed() ? "true" : "false",
                    (unsigned) bsp_wdog_timeout_s(),
                    bsp_wdog_caused_last_reset() ? "true" : "false");
    cli_send(buf);
 }
--- a/firmware/bootloader/src/protocol.h
+++ b/firmware/bootloader/src/protocol.h
@ -18,6 +18,8 @@
 * Типы исходящих событий (Фаза 3):
 *   status           — top-level состояние bootloader (waiting_for_sd и т.д.,
 *                      см. protocol_send_status())
 *   wdog             — статус аппаратного watchdog (armed/timeout/recovered,
 *                      см. protocol_send_wdog_status())
 *
 * Полный словарь состояний status (smoke_pass/smoke_fail/booting/...)
 * появится в Фазе 4.
@ -60,4 +62,17 @@ void protocol_send_error(const char *p_code);
 */
 void protocol_send_status(const char *p_state);
 /**
 * @brief Отправить статус аппаратного watchdog.
 *
 * Формат: {"type":"wdog","armed":true,"timeout_s":10,"recovered":false}
 *  - armed     — watchdog взведён (bsp_wdog_init выполнен);
 *  - timeout_s — сконфигурированный таймаут в секундах;
 *  - recovered — ПОСЛЕДНИЙ сброс МК был по таймауту watchdog (плата
 *                восстановилась после зависания).
 *
 * Эмитится один раз на старте, если recovered, и по команде "wdog".
 */
 void protocol_send_wdog_status(void);
 #endif /* PROTOCOL_H_ */
--- a/firmware/bootloader/src/sd_update.c
+++ b/firmware/bootloader/src/sd_update.c
@ -20,9 +20,9 @@
 #include "sd_update.h"
 #include "bootutil/image.h"
 #include "bsp/button.h"
 #include "bsp/sd.h"
 #include "bsp/usb_cdc.h"
 #include "bsp/wdog.h"
 #include "ff.h"
 #include "flash_map.h"
 #include "protocol.h"
@ -105,6 +105,7 @@ static bool erase_and_copy_candidate(const struct flash_area *p_fap, uint32_t fi
    while (offset < file_size)
    {
        bsp_usb_cdc_poll();
        bsp_wdog_refresh(); /* потоковое копирование — реальный прогресс на чанк */
        uint32_t want = file_size - offset;
        if (want > SD_UPDATE_CHUNK_SIZE)
@ -138,7 +139,7 @@ static bool erase_and_copy_candidate(const struct flash_area *p_fap, uint32_t fi
 /* ── Основной сценарий ────────────────────────────────────────────────── */
-static void run_update(void)
+static void run_update(bool button_held)
 {
    struct image_version candidate_ver;
    struct image_version installed_ver;
@ -147,7 +148,6 @@ static void run_update(void)
    update_policy_result_t decision;
    const struct flash_area *p_fap = NULL;
    uint32_t file_size;
    bool button_held;
    bool copy_ok;
    if (bsp_sd_init() != BSP_OK)
@ -174,11 +174,11 @@ static void run_update(void)
        goto cleanup;
    }
-    file_size   = (uint32_t) f_size(&g_s_file);
+    file_size = (uint32_t) f_size(&g_s_file);
-    slot_a      = peek_slot(0U);
+    slot_a    = peek_slot(0U);
-    slot_b      = peek_slot(1U);
+    slot_b    = peek_slot(1U);
-    button_held = bsp_button_read(BSP_BUTTON_1);
+    /* button_held — сэмплирован при старте в main.c и передан сюда (см. sd_update.h). */
-    decision    = update_policy_decide(&slot_a, &slot_b, &candidate_ver, button_held);
+    decision = update_policy_decide(&slot_a, &slot_b, &candidate_ver, button_held);
    if (decision.action == UPDATE_POLICY_SKIP)
    {
@ -242,12 +242,12 @@ cleanup:
 /* ── Public API ────────────────────────────────────────────────────────── */
-void sd_update_check(void)
+void sd_update_check(bool downgrade_button_held)
 {
    if (!bsp_sd_is_inserted())
    {
        return;
    }
-    run_update();
+    run_update(downgrade_button_held);
 }
--- a/firmware/bootloader/src/sd_update.h
+++ b/firmware/bootloader/src/sd_update.h
@ -8,6 +8,8 @@
 #ifndef SD_UPDATE_H_
 #define SD_UPDATE_H_
 #include <stdbool.h>
 /**
 * @brief Одна попытка: смонтировать SD, найти TFT_APP.BIN, при необходимости
 *        установить его в неактивный слот.
@ -21,8 +23,15 @@
 * Ничего не делает, если SD не вставлена (bsp_sd_is_inserted() == false) —
 * безопасно вызывать многократно, в т.ч. из цикла ожидания в main.c.
 *
 * @param downgrade_button_held  Состояние BSP_BUTTON_1, сэмплированное ОДИН РАЗ
 *        при старте (main.c, до медленной SD-инициализации) и защёлкнутое.
 *        true → разрешён форс. даунгрейд более старого подписанного образа
 *        (см. update_policy.h). Передаётся, а не читается здесь, чтобы жест
 *        "удержание при включении" ловился в предсказуемый ранний момент, а не
 *        через несколько секунд внутри run_update() (DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md).
 *
 * @pre bsp_qspi_init() уже вызван.
 */
-void sd_update_check(void);
+void sd_update_check(bool downgrade_button_held);
 #endif /* SD_UPDATE_H_ */
--- a/firmware/bootloader/test_stub/CMakeLists.txt
+++ b/firmware/bootloader/test_stub/CMakeLists.txt
@ -4,10 +4,10 @@
 # firmware/bootloader/PLAN.md, "Аппаратная верификация Фазы 2". Не часть
 # продукта — удалить, когда появится реальный tft_app.
 #
-# Два таргета из одного main.c: разный адрес слота (--defsym __slot_base__)
+# Два таргета из одного main.c: разный адрес слота (--defsym __slot_base__) и
-# и разная частота мигания (STUB_BLINK_MS) — чтобы на глаз отличить, какой
+# разная частота мигания (STUB_BLINK_MS) — чтобы на глаз отличить, какой слот
-# слот выбрал bootloader. Постройка .bin, дальше подписывается вручную
+# выбрал bootloader. Постройка .bin, дальше подписывается вручную imgtool'ом
-# imgtool'ом (см. PLAN.md) — .bin сюда не должен попасть без подписи.
+# (см. PLAN.md) — .bin сюда не должен попасть без подписи.
 function(add_mcuboot_stub NAME SLOT_BASE BLINK_MS)
  add_executable(${NAME} main.c ${BSP_GENERATED}/clock_config.c
@ -16,8 +16,11 @@ function(add_mcuboot_stub NAME SLOT_BASE BLINK_MS)
  target_compile_definitions(${NAME} PRIVATE STUB_BLINK_MS=${BLINK_MS}
                                             __STARTUP_CLEAR_BSS)
  # bsp_wdog: загрузчик взводит WDOG перед прыжком, WDE — write-once, поэтому
  # образ ОБЯЗАН его кормить (иначе reset-loop). Заглушка — стенд-ин tft_app,
  # тоже кормит. См. bsp/wdog/README.md.
  target_link_libraries(${NAME} PRIVATE bsp_board bsp_led bsp_tick
-                                        bsp_boot_xip_no_dcd)
+                                        bsp_boot_xip_no_dcd bsp_wdog)
  target_link_options(
    ${NAME}
@ -39,7 +42,7 @@ function(add_mcuboot_stub NAME SLOT_BASE BLINK_MS)
    COMMAND ${CMAKE_OBJCOPY} -O binary $<TARGET_FILE:${NAME}>
            ${CMAKE_BINARY_DIR}/${NAME}.bin
    COMMAND ${CMAKE_SIZE} $<TARGET_FILE:${NAME}>
-    COMMENT "Generating ${NAME}.bin (не подписан — imgtool sign вручную, см. PLAN.md)")
+    COMMENT "Generating ${NAME}.bin")
 endfunction()
 # Slot A: 0x60040000, мигает раз в 500 мс ("версия 1")
--- a/firmware/bootloader/test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md
+++ b/firmware/bootloader/test_stub/HARDWARE_VERIFICATION_PHASE3.md
@ -103,31 +103,46 @@ uv run --directory tools/hil pyocd erase --target mimxrt1050_quadspi --frequency
 Карта — FAT32/FAT16. Bootloader ищет в корне файл **`TFT_APP.BIN`** (путь `2:/TFT_APP.BIN`, диск `2:`
 — внутренняя нумерация FatFS, физически это корень карты). Файл — подписанный образ-заглушка,
-просто переименованный:
+просто переименованный.
 > ⚠️ **Стабы не PIC — файл на SD должен быть линкован под адрес слота, в который он реально попадёт.**
 > `stub_a_*` линкован под `0x60040000` (Slot A), `stub_b_*` — под `0x60240000` (Slot Б); абсолютные
 > адреса (таблица векторов, литералы) зашиты в бинарь при линковке. Установка "не того" файла в слот
 > проходит crypto-гейт (подпись валидна для своего же содержимого) и доходит до прыжка, но
 > исполняется код, рассчитанный на другой адрес — эффективно ничего не запускается, без ошибки на
 > CDC. Тот же открытый вопрос, что и в Фазе 2 ([../PLAN.md](../PLAN.md), "разный адрес — намеренно...
 > открытый вопрос из BOOTLOADER_FLASH_MAP.md §4") и уже задокументированный в проде как gap одного
 > `TFT_APP.BIN` в [../../../docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md](../../../docs/mimxrt1052/UPDATE_FLOW.md).
 > **Целевой слот определяет `update_policy_decide()`** (всегда НЕ активный слот; на пустой плате
 > активного слота нет → по умолчанию Slot A) — файл на SD должен быть собран под этот же адрес.
 ```bash
-# Кандидат-"новее" (v2) — для авто-установки/сравнения версий
+# Сценарий 1 (чистая плата — целевой слот всегда А, т.к. активного слота нет) —
-cp build/Debug/signed/stub_b_v2_confirmed.bin  /Volumes/<SD>/TFT_APP.BIN
+# ОБЯЗАТЕЛЬНО stub_a, не stub_b: stub_b линкован под Slot Б и не запустится в Slot A.
 # Кандидат-"старше" (v1) — для теста даунгрейда (сценарий 3)
 cp build/Debug/signed/stub_a_v1_confirmed.bin  /Volumes/<SD>/TFT_APP.BIN
-# Кандидат с битой ПОДПИСЬЮ (magic цел, TLV/хэш испорчен) — сценарий 4b (SD_INSTALL_REJECTED)
+# Сценарий 2/3 (Slot Б уже занят под v2 — целевой слот снова А, т.к. Slot Б активен) —
 # тот же stub_a, сценарии отличаются только удержанием кнопки, см. §7 и таблицу §8.
 cp build/Debug/signed/stub_a_v1_confirmed.bin  /Volumes/<SD>/TFT_APP.BIN
 # Кандидат с битой ПОДПИСЬЮ (magic цел, TLV/хэш испорчен) — сценарий 4b (SD_INSTALL_REJECTED).
 # Линковка тут неважна — кандидат отклоняется до записи/выбора, ни разу не исполняется.
 cp build/Debug/signed/stub_b_v2_confirmed.bin  /Volumes/<SD>/TFT_APP.BIN
 #   затем поменять один байт в СЕРЕДИНЕ файла (payload), напр. в hex-редакторе — magic в начале не трогать
-# Кандидат с битым ЗАГОЛОВКОМ (magic) — сценарий 4a (SD_CANDIDATE_INVALID)
+# Кандидат с битым ЗАГОЛОВКОМ (magic) — сценарий 4a (SD_CANDIDATE_INVALID), линковка тоже неважна
 #   поменять один из первых 4 байт файла (ih_magic)
 ```
 Берём `--confirm`-варианты: иначе установленный с SD образ на следующем power cycle
 откатится (Direct-XIP Revert, см. Фаза 2 / сценарий 5 там).
-> ⚠️ **Про извлечение/повторный скан карты без ресета.** Детект на пустом слоте читает PRSSTAT при
+> ℹ️ **Про повторный скан карты без ресета (раунд 4).** Детект сведён к единому механизму — пин
-> пине на `USDHC1_CD_B`; после первого же `bsp_sd_init()` пин перемапливается на `GPIO2_IO28` и
+> постоянно на `USDHC1_CD_B`, и гейт, и внутренний детект SDK читают USDHC `PRES_STATE.CINST` (item
-> обратно не возвращается до перезагрузки. Практическое следствие для теста: **после каждого
+> 1, см. DEBUG_LOG). Прежняя хрупкость (после первого `bsp_sd_init()` пин уходил на `GPIO2_IO28` и
-> сценария делай power cycle** (и так обязателен, см. ниже), не рассчитывай на «вынул/вставил карту
+> пере-скан ослеп бы) устранена. **Стоит отдельно проверить** кейс, который раньше был сломан: карта
-> на живом загрузчике». Подробности и рекомендованная консолидация — в DEBUG_LOG (раунд 3,
+> вставлена, но `TFT_APP.BIN` появляется/кладётся на неё БЕЗ извлечения и перезагрузки — пере-скан в
-> «латентная хрупкость re-scan»).
+> цикле ожидания (~1.5 c) должен его подхватить. Между полноценными сценариями power cycle всё равно
 > обязателен (см. ниже).
 ---
@ -153,27 +168,29 @@ screen /dev/cu.usbmodemXXXX   # macOS, порт свой у каждого по
  | `SD_INSTALL_WRITE_FAILED`   | сбой записи/verify чанка во flash                              |
  | `SD_INSTALL_REJECTED`       | образ записан, но пост-проверка (hash+ECDSA) не прошла          |
  | `SD_DOWNGRADE_ERASE_FAILED` | не удалось стереть прежний активный слот при форс. даунгрейде   |
 - Watchdog (`{"type":"wdog",...}`): запросить `{"type":"cmd","cmd":"wdog"}` →
  `{"type":"wdog","armed":true,"timeout_s":10,"recovered":false}`. `recovered:true` означает, что
  предыдущий сброс был по таймауту watchdog (плата восстановилась после зависания) — то же событие
  эмитится автоматически один раз при старте, если восстановление произошло.
 ---
-## 7. Тайминг удержания кнопки даунгрейда (BSP_BUTTON_1)
+## 7. Удержание кнопки даунгрейда (BSP_BUTTON_1)
-**Держать кнопку с момента подачи питания и не отпускать, пока по CDC не придёт
+**Держать `BSP_BUTTON_1` нажатой в момент подачи питания** (при включении). Состояние считывается
-`status: installing`** (или пока `LED_APP` не замигает с частотой более старого образа). Ориентир —
+один раз в первые миллисекунды после `board_hw_init()` — сразу после `bsp_button_init()`, ДО
-**~15 секунд, с запасом**; отпускание на 2 c даунгрейд НЕ вызывает.
+обращения к SD — и защёлкивается на всю сессию. Долгое удержание не требуется: важно, чтобы кнопка
 была нажата на момент включения.
-Почему так (разбор по коду — [../DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md](../DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md), раунд 3):
+> **Изменение поведения (раунд 4, требует ре-проверки):** раньше кнопка читалась глубоко внутри
-`bsp_button_read()` — мгновенное сырое чтение, без debounce и без latch. Кнопка сэмплится ровно
+> `run_update()` — уже после `f_mount()` и двух крипто-валидаций слотов, то есть через несколько
-один раз, в `sd_update.c` (`run_update()`), и этот момент наступает **после** `bsp_sd_init()`,
+> секунд слепого окна (приходилось держать ~15 c, пока по CDC не придёт `installing`). Теперь сэмпл
-`f_mount()` (полная инициализация карты), `f_open()` и **двух полных крипто-валидаций слотов**
+> ранний и защёлкнутый (`main.c` → `downgrade_held` → `sd_update_check(...)`), см.
-(SHA-256 + ECDSA по каждому). Это несколько секунд слепого окна без LED-фидбэка (heartbeat идёт
+> [../DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md](../DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md), раунд 4 / item 2. При проверке сценария 3
-только в главном цикле, до которого управление ещё не дошло). Отпустишь раньше сэмпла — прочитается
+> достаточно удерживать кнопку при включении.
 "не нажата" → штатная загрузка нового слота. «Срабатывает сразу после отпускания» — это не триггер
 по отпусканию (кода на отпускание нет), а совпадение: решение защёлкивается на сэмпле, пока кнопка
 ещё нажата.
-> Известное неудобство (в очереди на доработку, не реализовано): сэмплить кнопку РАНО, при старте,
+`bsp_button_read()` — мгновенное сырое чтение, без debounce и latch; жест — именно «нажато в момент
-> до медленной SD-инициализации — тогда «удержание при включении» стало бы предсказуемым.
+старта», не «нажать после».
 ---
@ -184,9 +201,9 @@ screen /dev/cu.usbmodemXXXX   # macOS, порт свой у каждого по
 | №   | Сценарий                                     | Подготовка                                                                                                             | Ожидаемый результат                                                                                                     |
 | --- | -------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
-| 1   | Чистая плата + валидный образ на SD          | Erase Slot A и Slot Б (§4); SD с `TFT_APP.BIN` = `stub_b_v2_confirmed.bin` (§5); вставить карту                       | CDC: `installing`; авто-установка в Slot A → прыжок; `LED_APP` мигает ~2/сек (v2)                                        |
+| 1   | Чистая плата + валидный образ на SD          | Erase Slot A и Slot Б (§4); SD с `TFT_APP.BIN` = `stub_a_v1_confirmed.bin` (§5, **не** stub_b — см. предупреждение о PIC там); вставить карту | CDC: `installing`; авто-установка в Slot A → прыжок; `LED_APP` мигает ~1/сек (v1)                                        |
 | 2   | Кандидат старше установленного, без кнопки   | Slot Б = `stub_b_v2_confirmed.bin` (§3); SD `TFT_APP.BIN` = `stub_a_v1_confirmed.bin` (v1); кнопку НЕ трогать         | CDC: `update_skipped`; прыжок в существующий Slot Б; `LED_APP` ~2/сек (v2 не тронут)                                     |
-| 3   | Форс. даунгрейд по кнопке                    | Как сценарий 2, но **удерживать `BSP_BUTTON_1`** при включении (см. §7 — до `installing`, ~15 c)                      | CDC: `installing`; v1 ставится в Slot A, прежний активный Slot Б стирается; прыжок в v1; `LED_APP` ~1/сек                |
+| 3   | Форс. даунгрейд по кнопке                    | Как сценарий 2, но **удерживать `BSP_BUTTON_1` нажатой в момент подачи питания** (см. §7)                            | CDC: `installing`; v1 ставится в Slot A, прежний активный Slot Б стирается; прыжок в v1; `LED_APP` ~1/сек                |
 | 4a  | Битый заголовок кандидата                    | SD `TFT_APP.BIN` с испорченным magic (§5); слоты — как удобно (напр. Slot A = v1)                                     | CDC: `error: SD_CANDIDATE_INVALID`; плата остаётся на прежнем валидном слоте (или ждёт SD, если слотов нет)             |
 | 4b  | Битая подпись/TLV кандидата                  | SD `TFT_APP.BIN` с целым magic, но испорченным payload (§5)                                                           | CDC: `installing` затем `error: SD_INSTALL_REJECTED`; прежний валидный слот не тронут (записанный кандидат не выбирается) |
 | 5   | Бандл залит в слот заранее (SD не участвует) | `stub_a_v1_confirmed.bin` → Slot A (§3); карту НЕ вставлять                                                           | SD-логика не входит; прыжок в Slot A; `LED_APP` ~1/сек. `ping`→`pong` при желании                                       |
@ -194,4 +211,197 @@ screen /dev/cu.usbmodemXXXX   # macOS, порт свой у каждого по
 **Инструмент подтверждения «прыжок реально произошёл»** — тот же, что в Фазе 2: частота мигания
 `LED_APP` (500 мс vs 250 мс) однозначно указывает на выбранный слот, верифицируемо глазами.
 > ⚠️ **Watchdog и заглушка.** Начиная с этого раунда загрузчик взводит аппаратный WDOG (10 c) перед
 > прыжком, а `WDE` — write-once (выключить нельзя). Заглушка `test_stub` его кормит, поэтому мигает
 > как раньше. Если прыгнуть в образ, который WDOG НЕ кормит, плата будет ресетиться каждые ~10 c —
 > для будущего `tft_app` это обязательный контракт (см. [../../../bsp/wdog/README.md](../../../bsp/wdog/README.md)).
 ---
 ## 9. Watchdog — провокация зависания и подтверждение восстановления
 Цель: убедиться, что аппаратный WDOG1 (a) реально сбрасывает плату при зависании в блокирующем коде,
 (b) даёт восстановление (прыжок в валидный слот после сброса) без второго вмешательства оператора,
 (c) корректно сообщает об этом по CDC, (d) не мешает нормальной работе и отладке.
 Раунд 3 закрыл конкретный баг card-detect (§0), поэтому исходный сценарий «пустой слот CD, физическое
 выдёргивание карты» больше не воспроизводится детерминированно тем же путём. Вместо охоты за реальной
 гонкой — **синтетическое зависание, включаемое временным патчем и гарантированно однократное**: код
 проверяет `bsp_wdog_caused_last_reset()` и виснет только в том прогоне, где предыдущий сброс не был
 watchdog-сбросом (т.е. только на первом POR-старте). Второй (WDOG-инициированный) сброс уже не
 попадает в ветку зависания — плата продолжает штатный boot без ручного вмешательства между двумя
 шагами. Один power cycle — весь тест, включая наблюдение восстановления.
 **Общие предпосылки для 9.1 и 9.2:**
 - В Slot A — валидный подтверждённый `stub_a_v1_confirmed.bin` (см. §3), чтобы после WDOG-сброса
  плате было куда восстанавливаться.
 - Патчи в этом разделе — **временные, не коммитить**. После каждого теста — `git diff` / `git
  checkout -- firmware/bootloader/src/...` перед переходом к следующему шагу.
 - Секундомер (или просто ощущение "около 10 c") достаточен — таймаут не настолько короткий, чтобы
  нужен был осциллограф.
 ---
 ### 9.1 Тест A — механизм WDOG1 напрямую (без SD, без карты)
 Изолирует сам аппаратный таймер от всей SD/USDHC-логики: гарантированный ноль `bsp_wdog_refresh()`
 после старта.
 **Патч** (`firmware/bootloader/src/main.c`, сразу после `bsp_wdog_init()`, до `bsp_led_init()`):
 ```c
    (void) bsp_wdog_init(WDOG_TIMEOUT_S);
    /* ВРЕМЕННО — тест 9.1, не коммитить */
    if (!bsp_wdog_caused_last_reset())
    {
        for (;;) { }
    }
    bsp_led_init();
 ```
 **Сборка и прошивка:**
 ```bash
 just build::build-bootloader-debug
 just host::flash-swd-bootloader-debug
 ```
 **Прогон (один power cycle):**
 1. Подать питание (или физический power cycle, не ресет через отладчик — нужен настоящий POR, чтобы
   `WDOG1->WRSR`/`SRC->SRSR` были в чистом состоянии).
 2. Наблюдение: ничего не мигает, ничего не инициализируется (зависание — до `bsp_led_init()`),
   CDC-порт не появляется.
 3. Через **~10 c** — аппаратный сброс. На этот раз `bsp_wdog_caused_last_reset()` вернёт `true` (сброс
   был по WDOG), условие ложно — зависания не будет, выполнение идёт дальше штатно:
   `bsp_led_init()` → ... → `boot_select_and_jump()` → прыжок в Slot A. `LED_APP` начинает мигать
   ~1/сек (частота `stub_a`) — это и есть подтверждение восстановления, без второго power cycle.
 4. Подключиться по CDC и запросить статус:
   ```bash
   screen /dev/cu.usbmodemXXXX
   {"type":"cmd","cmd":"wdog"}
   ```
   Ожидаемый ответ: `{"type":"wdog","armed":true,"timeout_s":10,"recovered":true}`.
 **Итог теста A:** таймаут ≈10 c подтверждён по секундомеру, `recovered:true` подтверждён по CDC,
 восстановление в валидный слот подтверждено по LED — без ручного вмешательства между зависанием и
 восстановлением.
 ---
 ### 9.2 Тест B — реалистичный сценарий (внутри SD-пути, требует вставленной карты)
 Тот же приём gate-инга по `bsp_wdog_caused_last_reset()`, но зависание — в точке, где исторически уже
 дважды зависал реальный SD/USDHC-стек (см. [../DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md](../DEBUG_LOG_PHASE3_SD.md)):
 сразу после успешного `bsp_sd_init()`, перед `f_mount()`.
 **Патч** (`firmware/bootloader/src/sd_update.c`, в `run_update()`, сразу после проверки
 `bsp_sd_init()`):
 ```c
    if (bsp_sd_init() != BSP_OK)
    {
        return;
    }
    /* ВРЕМЕННО — тест 9.2, не коммитить */
    if (!bsp_wdog_caused_last_reset())
    {
        for (;;) { }
    }
    if (f_mount(&g_s_fs, SD_UPDATE_MOUNT_POINT, 1) != FR_OK)
 ```
 **Предпосылка, отличная от 9.1:** SD-карта должна быть **физически вставлена** при подаче питания —
 иначе `sd_update_check()` вернётся по `bsp_sd_is_inserted() == false` ещё до `run_update()`, и
 патч не сработает вообще. Содержимое карты не важно (можно пустую/неотформатированную — до чтения
 файловой системы код не доходит).
 **Сборка, прошивка, прогон** — идентично 9.1 (`just build::build-bootloader-debug`,
 `just host::flash-swd-bootloader-debug`, один power cycle с картой в слоте). Ожидаемая картина: LED
 успевает пройти обычную раннюю инициализацию (heartbeat может пару раз моргнуть, пока не дошло до
 `sd_update_check()`), дальше зависание на ~10 c, автоматический WDOG-сброс, на втором прогоне (тот же
 power cycle, вмешательство не требуется) — штатное продолжение и прыжок в Slot A. CDC-проверка —
 как в 9.1, п. 4.
 **Итог теста B:** подтверждает защиту именно того класса зависаний, ради которого watchdog и
 проектировался — блокирующий вызов в SD-пути, не возвращающий управление.
 ---
 ### 9.3 (опционально) Прямое чтение регистров через pyOCD
 Дополнительное, не обязательное подтверждение на уровне регистров — если хочется убедиться в причине
 сброса, не полагаясь только на прошивку/CDC. **Осторожно:** подключение отладчика само по себе может
 повлиять на состояние ядра в зависимости от режима коннекта — трактовать как вспомогательную, а не
 основную проверку; основные критерии успеха — секундомер + LED + CDC-ответ из 9.1/9.2.
 ```bash
 # WDOG1->WRSR (0x400B8004, 16-бит) — бит1 (0x2) = TOUT, сброс был по watchdog
 uv run --directory tools/hil pyocd commander --target mimxrt1050_quadspi --frequency 4000000 \
  -c "read16 0x400B8004"
 # SRC->SRSR (0x400F8008, 32-бит) — бит4 (0x10) = WDOG_RST_B, та же причина на уровне SRC
 uv run --directory tools/hil pyocd commander --target mimxrt1050_quadspi --frequency 4000000 \
  -c "read32 0x400F8008"
 ```
 Оба регистра read-only снимки последнего сброса — валидны сразу после WDOG-сброса, до следующего
 любого сброса (в т.ч. до ресета самим отладчиком при коннекте — читать значение сразу первой командой
 сессии, ничего не делать до этого).
 ---
 ### 9.4 Регрессия — «не мешает нормальной работе»
 Обязательно после 9.1/9.2, перед закрытием пункта:
 1. Откатить оба временных патча (`git diff firmware/bootloader/src/main.c
   firmware/bootloader/src/sd_update.c` должен быть пустым), пересобрать и перепрошить:
   ```bash
   just build::build-bootloader-debug
   just host::flash-swd-bootloader-debug
   ```
 2. Power cycle, подключиться по CDC, запросить `{"type":"cmd","cmd":"wdog"}` — ожидается
   `"recovered":false` (последний сброс — обычный power-on, не watchdog).
 3. Прогнать чек-лист §8 (сценарии 1–5) как есть — все должны проходить без единого неожиданного
   сброса. WDOG кормится во всех легитимных долгих операциях (стирание слота, потоковое копирование,
   цикл ожидания SD) — сценарии с самой длинной легитимной работой (установка образа, сценарии 1 и 3)
   — лучший регрессионный индикатор: если бы кормление где-то пропустили, именно они словили бы
   ложный сброс посреди операции.
 4. Оставить плату в цикле ожидания (без SD, оба слота с валидными образами не трогать) на 2+ минуты,
   убедиться, что `LED_HEARTBEAT`/`LED_APP` продолжают штатный паттерн без сбросов — таймаут 10 c
   означает, что пропуск хотя бы одного кормления в цикле проявился бы в пределах первой минуты.
 ---
 ### 9.5 Поведение под отладчиком (SWD halt)
 Подтвердить, что `enableDebug=false` действительно приостанавливает WDOG под отладкой — иначе
 пошаговая отладка любого будущего кода после `bsp_wdog_init()` была бы невозможна:
 1. Запустить `🐛 Debug: bootloader` (см. Фаза 1), поставить брейкпоинт после `bsp_wdog_init()`.
 2. Остановиться на нём и держать паузу **дольше 10 c** (просто подождать, не резюмировать).
 3. Ожидаемо: сброса не происходит — после `Continue` выполнение продолжается с той же точки, как будто
   таймер не тикал во время halt.
 ---
 ### 9.6 Итоговый чек-лист
 | № | Тест | Ожидаемый результат |
 |---|---|---|
 | 9.1 | Синтетическое зависание сразу после `bsp_wdog_init()`, без SD | Сброс ≈10 c после POR; авто-восстановление в Slot A без второго power cycle; CDC `wdog` → `recovered:true` |
 | 9.2 | Синтетическое зависание в `run_update()` после `bsp_sd_init()`, карта вставлена | То же поведение, но на пути, воспроизводящем исторический класс SD/USDHC-зависаний |
 | 9.3 (опц.) | Чтение `WDOG1->WRSR`/`SRC->SRSR` через pyOCD | Бит причины сброса (`TOUT`/`WDOG_RST_B`) установлен сразу после WDOG-сброса |
 | 9.4 | Регрессия: чек-лист §8 без патчей, ожидание 2+ мин в цикле | Ни одного ложного сброса; `wdog` → `recovered:false` |
 | 9.5 | SWD-halt дольше 10 c | Сброса нет, отладка не сбивается |
 ---
--- a/firmware/bootloader/test_stub/main.c
+++ b/firmware/bootloader/test_stub/main.c
@ -11,10 +11,18 @@
 * Фазы 2".
 *
 * Без USB/CDC — визуальной индикации достаточно, минимальный код.
 *
 * Watchdog: загрузчик взводит аппаратный WDOG перед прыжком сюда, а WDE —
 * write-once (выключить нельзя). Поэтому заглушка ОБЯЗАНА его кормить, иначе
 * WDOG сбросит плату через таймаут и получится reset-loop — заглушка тут
 * играет роль tft_app, которая в проде тоже будет кормить watchdog
 * (см. bsp/wdog/README.md). Период мигания (250/500 мс) << таймаута (~10 c),
 * так что refresh на каждой итерации — с огромным запасом.
 */
 #include "board.h"
 #include "bsp/led.h"
 #include "bsp/tick.h"
 #include "bsp/wdog.h"
 #ifndef STUB_BLINK_MS
 #error "STUB_BLINK_MS must be defined (see firmware/bootloader/test_stub/CMakeLists.txt)"
@ -28,6 +36,7 @@ int main(void)
    while (1)
    {
        bsp_wdog_refresh(); /* обслуживаем унаследованный от загрузчика WDOG */
        bsp_led_toggle(LED_APP);
        bsp_delay(STUB_BLINK_MS);
    }
--- a/firmware/test/README.md
+++ b/firmware/test/README.md
@ -29,7 +29,6 @@
 - [Как добавить новый тест](#как-добавить-новый-тест)
 - [Host unit-тесты](#host-unit-тесты)
 - [Версионирование](#версионирование)
 - [Архитектурные решения (закрыты)](#архитектурные-решения-закрыты)
 ---
@ -199,16 +198,16 @@ main.c
 **BSP-зависимости тест-модулей** (по `target_link_libraries` в `CMakeLists.txt`):
-| Тест           | BSP модуль                     |
+| Тест           | BSP модуль                         |
-| -------------- | ------------------------------ |
+| -------------- | ---------------------------------- |
-| `test_sdram`   | `bsp_sdram`                    |
+| `test_sdram`   | `bsp_sdram`                        |
-| `test_qspi`    | `bsp_qspi_flash`               |
+| `test_qspi`    | `bsp_qspi_flash`                   |
 | `test_usd`     | `bsp_sd` (+ `firmware_test_fatfs`) |
-| `test_display` | `bsp_display`                  |
+| `test_display` | `bsp_display`                      |
-| `test_buttons` | `bsp_button`                   |
+| `test_buttons` | `bsp_button`                       |
-| `test_opto`    | `bsp_opto` (rs_as_gpio=true)   |
+| `test_opto`    | `bsp_opto` (rs_as_gpio=true)       |
-| `test_can`     | `bsp_can`                      |
+| `test_can`     | `bsp_can`                          |
-| `test_mqs`     | `bsp_mqs`                      |
+| `test_mqs`     | `bsp_mqs`                          |
 > `bsp_uart_host` также линкуется (используется вне тест-реестра); отдельного
 > UART-тест-модуля в текущем реестре нет (тестируется в `tests/target`).
@ -271,7 +270,7 @@ main.c
 | Интерфейс                 | USB CDC ACM, разъём J2                                     |
 | Кодировка                 | UTF-8                                                      |
 | Фреймирование             | JSON-lines: одна строка = одно сообщение, завершается `\n` |
-| Максимальная длина строки | 128 байт включая `\n` (`CLI_LINE_BUF_SIZE`)               |
+| Максимальная длина строки | 128 байт включая `\n` (`CLI_LINE_BUF_SIZE`)                |
 | CR+LF                     | Принимается (таргет отбрасывает `\r`)                      |
 Нет хэндшейка, нет sequence number, нет подтверждений доставки.
@ -551,16 +550,16 @@ confirm id для pre-confirm равен id теста (`usd`) — механи
 Порядок — как в реестре `k_registry[]` (`test_runner.c`).
-| №   | ID        | Название           | Тип                          | Critical | M5 HIL | Confirm         |
+| №   | ID        | Название           | Тип         | Critical | M5 HIL | Confirm       |
-| --- | --------- | ------------------ | ---------------------------- | -------- | ------ | --------------- |
+| --- | --------- | ------------------ | ----------- | -------- | ------ | ------------- |
-| 1   | `sdram`   | SDRAM 32 MB        | self                         | ✅        | ❌      | ❌              |
+| 1   | `sdram`   | SDRAM 32 MB        | self        | ✅        | ❌      | ❌             |
-| 2   | `qspi`    | QSPI Flash W25Qxx  | self                         | ✅        | ❌      | ❌              |
+| 2   | `qspi`    | QSPI Flash W25Qxx  | self        | ✅        | ❌      | ❌             |
-| 3   | `usd`     | microSD (SDIO)     | interactive                  | ❌        | ❌      | ✅ pre_confirm  |
+| 3   | `usd`     | microSD (SDIO)     | interactive | ❌        | ❌      | ✅ pre_confirm |
-| 4   | `display` | TFT Display RGB888 | interactive                  | ❌        | ❌      | ✅ 6× в run()   |
+| 4   | `display` | TFT Display RGB888 | interactive | ❌        | ❌      | ✅ 6× в run()  |
-| 5   | `buttons` | Test Buttons       | interactive                  | ❌        | ❌      | prompt only     |
+| 5   | `buttons` | Test Buttons       | interactive | ❌        | ❌      | prompt only   |
-| 6   | `opto`    | Opto Inputs        | HIL                          | ❌        | ✅      | ✅ 6× (авто)    |
+| 6   | `opto`    | Opto Inputs        | HIL         | ❌        | ✅      | ✅ 6× (авто)   |
-| 7   | `can`     | CAN loopback       | HIL                          | ❌        | ✅      | ✅ 2× (авто)    |
+| 7   | `can`     | CAN loopback       | HIL         | ❌        | ✅      | ✅ 2× (авто)   |
-| 8   | `mqs`     | MQS Audio Out      | interactive                  | ❌        | ❌      | ✅ 1× в run()   |
+| 8   | `mqs`     | MQS Audio Out      | interactive | ❌        | ❌      | ✅ 1× в run()  |
 **Типы confirm:**
@ -823,4 +822,4 @@ session_start / version_response:  "fw":"0.1.2"
 с ожидаемой. При несовместимых изменениях протокола (новое обязательное поле,
 смена семантики) — bump версии + обновление этого документа и `README_TESTING.md`.
-## 
+
--- a/sdk/CMakeLists.txt
+++ b/sdk/CMakeLists.txt
@ -62,6 +62,7 @@ add_sdk_driver(sai_edma fsl_sai_edma.c)
 add_sdk_driver(edma fsl_edma.c)
 add_sdk_driver(dmamux fsl_dmamux.c)
 add_sdk_driver(xbara fsl_xbara.c)
 add_sdk_driver(wdog fsl_wdog.c)
 # Драйверы которые зависят от clock
 target_link_libraries(sdk_lpuart PUBLIC sdk_clock)