# 13 Слой bsp_opto

В процессе доработки. Сейчас невозможно понять, что сигнал на входе перешел с ACTIVE в INACTIVE из-за того, что прерывание включено только на Rising Edge и только там взводится флаг pending
2026-03-26 17:54:54 +03:00 · 2026-03-26 17:54:54 +03:00 · f037bea91f
commit f037bea91f
parent b608d43bfc
22 changed files with 694 additions and 100 deletions
--- a/.clang-tidy
+++ b/.clang-tidy
@ -80,7 +80,7 @@ CheckOptions:
  - key: readability-identifier-naming.PointerParameterPrefix
    value: "p_"                  # uint8_t *p_buffer
  - key: readability-function-size.LineThreshold
-    value: '50'        
+    value: '60'        
  - key: readability-function-size.StatementThreshold
    value: '30'
  - key: readability-magic-numbers.IgnoredIntegerValues
--- a/.env.example
+++ b/.env.example
@ -1,7 +1,10 @@
 # =============================================================================
 # .env — единый источник конфигурации проекта
 # Читается: just (set dotenv-load) → экспортируется в окружение (set export)
-#           → наследуется uv run python3 автоматически
+#           → наследуется uv run / python3 автоматически
+#
+# Скопируйте в .env и настройте под свою машину:
+#   cp .env.example .env
 # =============================================================================

 # --- Hardware ---
@ -28,7 +31,6 @@ TARGET_CFG=target/imxrt.cfg
 GDB_PORT=3333
 GDB_EXECUTABLE=arm-none-eabi-gdb

- 
 # pyOCD — таргет и частота для gdbserver и flash_swd.py
 PYOCD_TARGET=mimxrt1050_quadspi
 PYOCD_FREQUENCY=4000000
@ -37,8 +39,12 @@ PYOCD_FREQUENCY=4000000
 FCB_PATH=tools/host/dcd/w25q128_fdcb.bin

 # --- HIL (аппаратный стенд) ---
-HIL_VCOM_PORT=/dev/tty.usbmodemGUXFBWDJBWTGQ3
-HIL_VCOM_BAUD=115200          # default: 115200
-HIL_READY_TIMEOUT=5.0         # default: 5.0 сек
-HIL_PYOCD_FREQUENCY=1000000   # default: 1 МГц
-HIL_BUILD_DIR=build/target-debug           # default: 
+# Порты: macOS = /dev/cu.usbmodem*, Linux = /dev/ttyACM*
+HIL_VCOM_PORT=/dev/ttyACM0
+HIL_M5_PORT=/dev/ttyACM1
+HIL_VCOM_BAUD=115200
+HIL_M5_BAUD=115200
+HIL_READY_TIMEOUT=5.0
+HIL_M5_TIMEOUT=3.0
+HIL_PYOCD_FREQUENCY=1000000
+HIL_BUILD_DIR=build/target-debug
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@ -69,6 +69,7 @@ compile_commands.json
 __pycache__/
 *.pyc
 .env
+.claude
 tools/host/.venv-host/
 tools/host/.venv-host-win/

--- a/CMakePresets.json
+++ b/CMakePresets.json
@ -165,7 +165,8 @@
            "displayName": "Target Tests — Debug (HIL)",
            "configurePreset": "target-debug",
            "targets": [
-                "test_host_uart"
+                "test_host_uart",
+                "test_hil_opto"
            ]
        }
    ],
--- a/bsp/opto/src/opto.c
+++ b/bsp/opto/src/opto.c
@ -23,8 +23,9 @@
 #define OPTO_IN2_PIN 21U
 #define OPTO_RS_PIN  23U

-/* Active-low: оптопара тянет пин к GND → ACTIVE = LOW = 0 */
-#define OPTO_PIN_TO_STATE(raw) ((raw) == 0U ? BSP_OPTO_STATE_ACTIVE : BSP_OPTO_STATE_INACTIVE)
+//FIXME: fixed (оптопара неинтвертирующая: когда на входе 1, на выходе тоже будет 1)
+/* Active-HIGH: оптопара тянет пин к VCC → ACTIVE = HIGH = 1 */
+#define OPTO_PIN_TO_STATE(raw) ((raw) == 1U ? BSP_OPTO_STATE_ACTIVE : BSP_OPTO_STATE_INACTIVE)

 /* ── Состояние канала ────────────────────────────────────────────────────── */

@ -71,6 +72,7 @@ static void enable_irq(uint8_t pin, bsp_opto_edge_t edge)
 * Общий обработчик для GPIO1[16..31].
 * Все три канала (пины 21, 22, 23) попадают сюда.
 */
+
 void GPIO1_Combined_16_31_IRQHandler(void) // NOLINT(readability-identifier-naming)
 {
    uint32_t flags = GPIO_GetPinsInterruptFlags(OPTO_GPIO_BASE);
@ -185,11 +187,11 @@ void bsp_opto_process(void)
    for (bsp_opto_ch_t ch = 0U; ch < BSP_OPTO_CH_COUNT; ch++)
    {
        opto_ch_state_t *p_ch = &g_s_opto.channels[ch];
-
-        if (!p_ch->enabled || !p_ch->pending)
-        {
-            continue;
-        }
+        // TODO: разобраться как ловить ситуацию, когда сигнал отключается (Возможно нужно включить, как RISING, так и FALLING (кроме RS))
+        // if (!p_ch->enabled || !p_ch->pending)
+        // {
+        //     continue;
+        // }

        uint32_t elapsed = now - p_ch->last_edge_ms;
        if (elapsed < g_s_opto.debounce_ms)
--- a/firmware/test/CMakeLists.txt
+++ b/firmware/test/CMakeLists.txt
@ -20,6 +20,7 @@ target_link_libraries(
          bsp_tick
          bsp_uart_host
          bsp_boot_xip
+          bsp_opto
          port_log_uart
          lib_external # SEGGER RTT если включён через SEGGER_RTT_ENABLED
 )
--- a/firmware/test/main.c
+++ b/firmware/test/main.c
@ -1,15 +1,43 @@

 #include "board.h"
 #include "bsp/led.h"
+#include "bsp/opto.h"
 #include "bsp/tick.h"
 #include "bsp/uart_host.h"
 #include "log/log.h"
 #include "port/log_uart.h"

+#include <stdbool.h>
 #include <stdint.h>
+
+static volatile bool is_in1_activated = false;
+static volatile bool is_in2_activated = false;
+static volatile bool is_rs_activated  = false;
+
+static void on_opto_change(bsp_opto_ch_t ch, bsp_opto_state_t state)
+{
+    if (ch == BSP_OPTO_CH_IN1 && state == BSP_OPTO_STATE_ACTIVE)
+    {
+        /* IN1 активирован */
+        is_in1_activated = true;
+    }
+
+    if (ch == BSP_OPTO_CH_IN2 && state == BSP_OPTO_STATE_ACTIVE)
+    {
+        /* IN2 активирован */
+        is_in2_activated = true;
+    }
+
+    if (ch == BSP_OPTO_CH_RS && state == BSP_OPTO_STATE_ACTIVE)
+    {
+        /* RS активирован */
+        is_rs_activated = true;
+    }
+}
+
 int main(void)
 {
-    const uint16_t DELAY_MS      = 1000;
+    const uint16_t DELAY_MS      = 10;
    const uint32_t UART_BAUDRATE = 115200;
    board_hw_init();
    bsp_led_init();
@ -17,16 +45,58 @@ int main(void)
    bsp_uart_host_init(UART_BAUDRATE);
    log_uart_init();

+    /* --- Opto init --- */
+    bsp_opto_config_t opto_cfg = {
+        .callbacks   = { on_opto_change, on_opto_change, on_opto_change },
+        .edges       = { BSP_OPTO_EDGE_RISING, BSP_OPTO_EDGE_RISING, BSP_OPTO_EDGE_RISING },
+        .rs_as_gpio  = true,
+        .debounce_ms = 0, /* instant — для быстрого тестирования */
+    };
+    bsp_opto_init(&opto_cfg);
+    bsp_led_on(LED_APP);
    LOG_I("BOOT", "firmware_test started, tick=%lu", (unsigned long) bsp_tick_get_ms());
-    LOG_D("BOOT", "RX buffer ready, waiting for host...");

-    uint32_t cycle = 0;
+    bool in1_enable = false;
+    bool in2_enable = false;
+    bool rs_enable  = false;
    while (1)
    {
-        bsp_led_on(LED_HEARTBEAT);
-        LOG_D("CLI", "Running in the loop: '%d'", cycle % UINT32_MAX);
-        bsp_delay(DELAY_MS);
-        bsp_led_off(LED_HEARTBEAT);
+        bsp_opto_process();
+        // Контроль включения
+        if (is_in1_activated)
+        {
+            is_in1_activated = false;
+            in1_enable       = true;
+            LOG_D("INPUT", "CH1: ACTIVE!");
+        }
+        if (is_in2_activated)
+        {
+            is_in2_activated = false;
+            in2_enable       = true;
+            LOG_D("INPUT", "CH2: ACTIVE!");
+        }
+        if (is_rs_activated)
+        {
+            is_rs_activated = false;
+            rs_enable       = true;
+            LOG_D("INPUT", "RS: ACTIVE!");
+        }
+        // Контроль выключения
+        if (in1_enable && bsp_opto_read(BSP_OPTO_CH_IN1) == BSP_OPTO_STATE_INACTIVE)
+        {
+            in1_enable = false;
+            LOG_D("INPUT", "CH1: DISABLED!");
+        }
+        if (in2_enable && bsp_opto_read(BSP_OPTO_CH_IN2) == BSP_OPTO_STATE_INACTIVE)
+        {
+            in2_enable = false;
+            LOG_D("INPUT", "CH2: DISABLED!");
+        }
+        if (rs_enable && bsp_opto_read(BSP_OPTO_CH_RS) == BSP_OPTO_STATE_INACTIVE)
+        {
+            rs_enable = false;
+            LOG_D("INPUT", "RS: DISABLED!");
+        }
        bsp_delay(DELAY_MS);
    }
 }
--- a/just/host.just
+++ b/just/host.just
@ -223,12 +223,12 @@ setup-m5-udev:
    fi

 # =============================================================================
-# ГРУППА: flash — USB Serial Downloader (SDP через ROM-загрузчик)
+# ГРУППА: flash-sdp — USB Serial Downloader (SDP через ROM-загрузчик)
 # Требует: плата в режиме Serial Downloader (BOOT_MODE = 01)
 # =============================================================================

 [doc('Прошить образ через USB SDP: flash <firmware_test|bootloader|app> <debug|release>')]
-[group('flash')]
+[group('flash-sdp')]
 flash project type="release":
    #!/usr/bin/env bash
    set -euo pipefail
@ -241,7 +241,7 @@ flash project type="release":
        --firmware "{{ project }}" --build-type "${BUILD_TYPE}"

 [doc('Прошить образ в RAM через USB SDP: flash-ram <firmware_test|bootloader|app> <debug|release>')]
-[group('flash')]
+[group('flash-sdp')]
 flash-ram project type="debug":
    #!/usr/bin/env bash
    set -euo pipefail
@ -254,18 +254,18 @@ flash-ram project type="debug":
        --firmware "{{ project }}" --build-type "${BUILD_TYPE}" --ram-only

 [doc('Прошить firmware_test Debug через USB SDP')]
-[group('flash')]
+[group('flash-sdp')]
 flash-test-debug:
    @just host::flash firmware_test debug

 [doc('Прошить firmware_test Release через USB SDP')]
-[group('flash')]
+[group('flash-sdp')]
 flash-test-release:
    @just host::flash firmware_test release

 [confirm("Flash bootloader + app (Release)?")]
 [doc('Прошить bootloader + tft_app Release через USB SDP (производство)')]
-[group('flash')]
+[group('flash-sdp')]
 flash-production:
    @just host::flash bootloader release
    @just host::flash app release
@ -314,6 +314,15 @@ flash-swd-app-release:
    uv run --directory {{ HIL_DIR }} python {{ _flash_swd }} \
        --firmware app --build-type Release

+[confirm("Стереть всю Flash (W25Q128)? Все прошивки будут удалены.")]
+[doc('Стереть всю Flash (W25Q128) через SWD (chip erase). Нужен power cycle после')]
+[group('flash-swd')]
+flash-swd-erase:
+    uv run --directory {{ HIL_DIR }} pyocd erase \
+        --target {{ env('PYOCD_TARGET', 'mimxrt1050_quadspi') }} \
+        --frequency {{ env('PYOCD_FREQUENCY', '4000000') }} \
+        --chip
+
 # =============================================================================
 # ГРУППА: hil — запуск HIL-тестов на реальном железе
 # Сборка target-прошивок — в devcontainer: just build::build-hil
@ -321,30 +330,23 @@ flash-swd-app-release:

 _hil_build := BUILD_DIR / "target-debug"

-[doc('Загрузить test_host_uart.elf на таргет без запуска тестов (для ручной отладки)')]
-[group('hil')]
-hil-load:
-    HIL_BUILD_DIR={{ _hil_build }} \
-        uv run --directory {{ HIL_DIR }} python load_and_run.py \
-        {{ _hil_build }}/tests/target/host_uart/test_host_uart.elf
-
 [doc('Запустить все HIL-тесты')]
 [group('hil')]
 hil-run:
    HIL_BUILD_DIR={{ _hil_build }} \
        uv run --directory {{ HIL_DIR }} pytest -v

-[doc('Запустить только smoke HIL-тесты (быстро, для CI)')]
+[doc('Запустить HIL-тест UART')]
 [group('hil')]
-hil-smoke:
+hil-uart:
    HIL_BUILD_DIR={{ _hil_build }} \
-        uv run --directory {{ HIL_DIR }} pytest -v -m smoke
+        uv run --directory {{ HIL_DIR }} pytest test_uart.py -v

-[doc('Запустить HIL-тесты без перезагрузки ELF (прошивка уже запущена)')]
+[doc('Запустить HIL-тест оптоизолированных входов')]
 [group('hil')]
-hil-run-fast:
+hil-opto:
    HIL_BUILD_DIR={{ _hil_build }} \
-        uv run --directory {{ HIL_DIR }} pytest -v --no-load
+        uv run --directory {{ HIL_DIR }} pytest test_opto.py -v

 # =============================================================================
 # ГРУППА: debug — GDB-сервер для отладки из VSCode (devcontainer)
@ -381,7 +383,7 @@ debug-list-targets:
 # =============================================================================

 M5_PORT := env('HIL_M5_PORT', '/dev/ttyACM1')
-_m5_agent := justfile_directory() / 'tools/hil/m5_agent.py'
+_m5_agent := justfile_directory() / 'tools/hil/m5/agent.py'

 [doc('Показать подключённые M5Stack устройства (USB CDC)')]
 [group('m5')]
@ -421,31 +423,6 @@ m5-scan:
 m5-repl:
    uv run --directory {{ HIL_DIR }} mpremote connect {{ M5_PORT }} repl

-[doc('Скопировать агент на M5Stack (tools/hil/m5_agent.py → /main.py)')]
-[group('m5')]
-m5-deploy:
-    #!/usr/bin/env bash
-    set -euo pipefail
-    echo "  📤  Копируем агент на M5Stack..."
-    uv run --directory "{{ HIL_DIR }}" mpremote connect "{{ M5_PORT }}" \
-        cp "{{ _m5_agent }}" :main.py
-    echo "  ✅  m5_agent.py → /main.py"
-    echo "  ✅  M5Stack перезапущен"
-
-
-
-
-[doc('Показать /main.py на M5Stack (что сейчас установлено)')]
-[group('m5')]
-m5-show:
-    uv run --directory "{{ HIL_DIR }}" mpremote connect "{{ M5_PORT }}" \
-        run - <<< "$(printf 'with open(\"/main.py\") as f:\n    print(f.read())\n')"
-
-[doc('Запустить интерактивный CLI для ручного тестирования агента')]
-[group('m5')]
-m5-cli:
-    uv run --directory {{ HIL_DIR }} python m5_host_cli.py --port {{ M5_PORT }}
-
 [doc('Проверить версию MicroPython на M5Stack')]
 [group('m5')]
 m5-version:
@ -463,6 +440,27 @@ m5-start:
    sleep 2
    just host::m5-cli

+[doc('Управление питанием таргета через M5 RLY1: m5-power <on|off>')]
+[group('m5')]
+m5-power state:
+    uv run --directory {{ HIL_DIR }} python m5/power.py \
+        --port {{ M5_PORT }} --state {{ state }}
+
+[doc('Скопировать агент на M5Stack (tools/hil/m5_agent.py → /main.py)')]
+[group('m5')]
+m5-deploy:
+    #!/usr/bin/env bash
+    set -euo pipefail
+    echo "  📤  Копируем агент на M5Stack..."
+    uv run --directory "{{ HIL_DIR }}" mpremote connect "{{ M5_PORT }}" \
+        cp "{{ _m5_agent }}" :main.py
+    echo "  ✅  m5_agent.py → /main.py"
+    echo "  ✅  M5Stack перезапущен"
+
+[doc('Запустить интерактивный CLI для ручного тестирования агента')]
+[group('m5')]
+m5-cli:
+    uv run --directory {{ HIL_DIR }} python m5/cli.py --port {{ M5_PORT }}

 # =============================================================================
 # ГРУППА: util
--- a/tests/target/CMakeLists.txt
+++ b/tests/target/CMakeLists.txt
@ -1 +1,2 @@
 add_subdirectory(host_uart)
+add_subdirectory(hil_opto)
--- a/tests/target/hil_opto/CMakeLists.txt
+++ b/tests/target/hil_opto/CMakeLists.txt
@ -0,0 +1,25 @@
+# =============================================================================
+# tests/target/hil_opto/CMakeLists.txt
+# =============================================================================
+
+set(TARGET_NAME test_hil_opto)
+
+add_executable(${TARGET_NAME} main.c ${BSP_GENERATED}/clock_config.c
+                              ${BSP_STARTUP_FILE} ${BSP_SYSCALLS_FILE})
+
+target_link_options(
+  ${TARGET_NAME}
+  PRIVATE
+  -T${CMAKE_SOURCE_DIR}/cmake/linker/MIMXRT1052xxxxx_ram.ld
+  -Wl,--gc-sections
+  -Wl,--print-memory-usage
+  -Wl,-Map=${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/${TARGET_NAME}.map)
+
+target_link_libraries(${TARGET_NAME} PRIVATE bsp_boot_ram bsp_board bsp_led
+                                             bsp_tick bsp_uart_host bsp_opto)
+
+add_custom_command(
+  TARGET ${TARGET_NAME}
+  POST_BUILD
+  COMMAND ${CMAKE_SIZE} $<TARGET_FILE:${TARGET_NAME}>
+  COMMENT "Size: ${TARGET_NAME}")
--- a/tests/target/hil_opto/main.c
+++ b/tests/target/hil_opto/main.c
@ -0,0 +1,176 @@
+/**
+ * @file  tests/target/hil_opto/main.c
+ * @brief HIL target — CLI для тестирования bsp_opto (оптоизолированные входы).
+ *
+ * Протокол: текстовые команды через LPUART1 (MCU-Link VCOM), \r\n-terminated.
+ *
+ * Команды:
+ *   PING               -> PONG
+ *   OPTO_READ <1|2|3>  -> ACTIVE / INACTIVE
+ *   OPTO_EVENTS        -> <число>          (счётчик callback-событий)
+ *   OPTO_LAST_EVENT    -> <ch> <state>     (последний канал + состояние)
+ *   OPTO_RESET_EVENTS  -> OK               (сбросить счётчики)
+ *
+ * Стенд:
+ *   M5StampPLC: RLY2->EXT_IN1(ch1), RLY3->EXT_IN2(ch2), RLY4->RS_RX(ch3)
+ *
+ * ВАЖНО: bsp_opto_process() вызывается в каждой итерации main loop.
+ *        CLI_RX_TIMEOUT=10ms для быстрого цикла обработки debounce.
+ */
+
+#include "board.h"
+#include "bsp/led.h"
+#include "bsp/opto.h"
+#include "bsp/tick.h"
+#include "bsp/uart_host.h"
+#include "fsl_gpio.h"
+
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+
+/* -------------------------------------------------------------------------- */
+
+#define CLI_BAUD_RATE  115200U
+#define CLI_LINE_MAX   128U
+#define CLI_RX_TIMEOUT 10U /* мс — короткий, чтобы bsp_opto_process() крутился часто */
+
+/* -------------------------------------------------------------------------- */
+/* Event tracking (обновляется из callback, читается из CLI)                  */
+/* -------------------------------------------------------------------------- */
+
+static volatile uint32_t s_event_count;
+static volatile bsp_opto_ch_t s_last_ch;
+static volatile bsp_opto_state_t s_last_state;
+
+static void opto_callback(bsp_opto_ch_t ch, bsp_opto_state_t state)
+{
+    s_event_count++;
+    s_last_ch    = ch;
+    s_last_state = state;
+}
+
+/* -------------------------------------------------------------------------- */
+/* CLI                                                                        */
+/* -------------------------------------------------------------------------- */
+
+static size_t cli_read_line(uint8_t *p_buf, size_t max_len)
+{
+    size_t pos = 0U;
+
+    while (pos < (max_len - 1U))
+    {
+        int32_t byte = bsp_uart_host_read_byte(CLI_RX_TIMEOUT);
+        if (byte < 0)
+        {
+            break;
+        }
+        if ((char) byte == '\r')
+        {
+            continue;
+        }
+        if ((char) byte == '\n')
+        {
+            break;
+        }
+        p_buf[pos++] = (uint8_t) byte;
+    }
+
+    p_buf[pos] = '\0';
+    return pos;
+}
+
+static void cli_process_line(const char *p_line)
+{
+    char resp[64];
+
+    /* PING */
+    if (strncmp(p_line, "PING", 4U) == 0)
+    {
+        bsp_uart_host_write_str("PONG\r\n");
+    }
+    /* OPTO_READ <1|2|3> */
+    else if (strncmp(p_line, "OPTO_READ ", 10U) == 0)
+    {
+        unsigned ch_num = 0U;
+        if (sscanf(p_line + 10U, "%u", &ch_num) != 1 || ch_num < 1U || ch_num > 3U)
+        {
+            bsp_uart_host_write_str("ERR_ARG\r\n");
+            return;
+        }
+        /* ch_num 1..3 -> enum 0..2 */
+        bsp_opto_state_t st = bsp_opto_read((bsp_opto_ch_t) (ch_num - 1U));
+        bsp_uart_host_write_str(st == BSP_OPTO_STATE_ACTIVE ? "ACTIVE\r\n" : "INACTIVE\r\n");
+    }
+    /* OPTO_EVENTS */
+    else if (strncmp(p_line, "OPTO_EVENTS", 11U) == 0)
+    {
+        snprintf(resp, sizeof(resp), "%lu\r\n", (unsigned long) s_event_count);
+        bsp_uart_host_write_str(resp);
+    }
+    /* OPTO_LAST_EVENT */
+    else if (strncmp(p_line, "OPTO_LAST_EVENT", 15U) == 0)
+    {
+        const char *state_str = (s_last_state == BSP_OPTO_STATE_ACTIVE) ? "ACTIVE" : "INACTIVE";
+        snprintf(resp, sizeof(resp), "%u %s\r\n", (unsigned) (s_last_ch + 1U), state_str);
+        bsp_uart_host_write_str(resp);
+    }
+    /* OPTO_RESET_EVENTS */
+    else if (strncmp(p_line, "OPTO_RESET_EVENTS", 17U) == 0)
+    {
+        s_event_count = 0U;
+        s_last_ch     = BSP_OPTO_CH_IN1;
+        s_last_state  = BSP_OPTO_STATE_INACTIVE;
+        bsp_uart_host_write_str("OK\r\n");
+    }
+    else if (p_line[0] != '\0')
+    {
+        bsp_uart_host_write_str("ERR_UNKNOWN\r\n");
+    }
+}
+
+/* -------------------------------------------------------------------------- */
+/* main                                                                       */
+/* -------------------------------------------------------------------------- */
+
+int main(void)
+{
+    board_hw_init();
+    bsp_tick_init();
+    bsp_led_init();
+    bsp_uart_host_init(CLI_BAUD_RATE);
+
+    /* --- Opto init --- */
+    bsp_opto_config_t opto_cfg = {
+        .callbacks   = { opto_callback, opto_callback, opto_callback },
+        .edges       = { BSP_OPTO_EDGE_RISING, BSP_OPTO_EDGE_RISING, BSP_OPTO_EDGE_RISING },
+        .rs_as_gpio  = true,
+        .debounce_ms = 10U, /* instant — для быстрого тестирования */
+    };
+    bsp_opto_init(&opto_cfg);
+
+    bsp_led_on(LED_HEARTBEAT);
+
+    /* Шлём READY пока хост не подключится */
+    while (bsp_uart_host_rx_available() == 0U)
+    {
+        bsp_uart_host_write_str("READY\r\n");
+        bsp_led_toggle(LED_APP);
+        bsp_delay(200U);
+    }
+
+    bsp_led_off(LED_APP);
+    static uint8_t s_line_buf[CLI_LINE_MAX];
+
+    for (;;)
+    {
+        bsp_opto_process(); /* <-- ОБЯЗАТЕЛЬНО перед CLI */
+
+        size_t len = cli_read_line(s_line_buf, sizeof(s_line_buf));
+        if (len > 0U)
+        {
+            cli_process_line((const char *) s_line_buf);
+        }
+    }
+
+    return 0;
+}
--- a/tools/hil/conftest.py
+++ b/tools/hil/conftest.py
@ -6,6 +6,7 @@ conftest.py — pytest-фикстуры для HIL-тестов MIMXRT1052.

 from __future__ import annotations

+import json
 import logging
 import time
 from pathlib import Path
@ -19,14 +20,18 @@ from pyocd_utils import flexram_init, load_elf, open_target, run_from_vectors

 log = logging.getLogger(__name__)

+# Задержка после включения питания таргета (мс стабилизации + POR)
+_POWER_ON_SETTLE_S = 1.0
+

 # ---------------------------------------------------------------------------
 # CLI-опции pytest (перекрывают .env и os.environ)
 # ---------------------------------------------------------------------------
 def pytest_addoption(parser: pytest.Parser) -> None:
-    parser.addoption("--elf",     default=None,          help="Путь к .elf файлу")
-    parser.addoption("--vcom",    default=cfg.VCOM_PORT,  help="VCOM-порт MCU-Link")
-    parser.addoption("--no-load", action="store_true",    help="ELF уже запущен")
+    parser.addoption("--elf",      default=None,           help="Путь к .elf файлу")
+    parser.addoption("--vcom",     default=cfg.VCOM_PORT,  help="VCOM-порт MCU-Link")
+    parser.addoption("--m5-port",  default=None,           help="M5StampPLC serial port")
+    parser.addoption("--no-load",  action="store_true",    help="ELF уже запущен")


 # ---------------------------------------------------------------------------
@ -49,26 +54,10 @@ def _load_elf(request: pytest.FixtureRequest, default_elf: Path) -> None:


 # ---------------------------------------------------------------------------
-# Фикстуры загрузки (scope=module — один раз на файл с тестами)
+# Общая логика UART: открыть порт, дождаться READY
 # ---------------------------------------------------------------------------
-
-@pytest.fixture(scope="module")
-def loaded_host_uart(request: pytest.FixtureRequest) -> None:
-    _load_elf(
-        request,
-        Path(cfg.BUILD_DIR) / "tests/target/host_uart/test_host_uart.elf",
-    )
-
-
-# ---------------------------------------------------------------------------
-# Фикстура UART — открывает порт и ждёт "READY\r\n" от прошивки
-# ---------------------------------------------------------------------------
-@pytest.fixture(scope="module")
-def uart(
-    request: pytest.FixtureRequest,
-    loaded_host_uart,
-) -> Generator[serial.Serial, None, None]:
-
+def _open_uart_and_wait_ready(request: pytest.FixtureRequest) -> serial.Serial:
+    """Открыть VCOM, дождаться READY от прошивки."""
    port = request.config.getoption("--vcom")
    log.info("UART %s @ %d baud", port, cfg.VCOM_BAUD)

@ -97,10 +86,160 @@ def uart(
        )

    ser.reset_input_buffer()
+    return ser
+
+
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# Фикстуры загрузки (scope=module — один раз на файл с тестами)
+# ---------------------------------------------------------------------------
+
+@pytest.fixture(scope="module")
+def loaded_host_uart(request: pytest.FixtureRequest) -> None:
+    _load_elf(
+        request,
+        Path(cfg.BUILD_DIR) / "tests/target/host_uart/test_host_uart.elf",
+    )
+
+
+@pytest.fixture(scope="module")
+def loaded_hil_opto(request: pytest.FixtureRequest, m5: M5Agent) -> None:
+    """Загрузить test_hil_opto.elf. Зависит от m5 — таргет должен быть запитан."""
+    _load_elf(
+        request,
+        Path(cfg.BUILD_DIR) / "tests/target/hil_opto/test_hil_opto.elf",
+    )
+
+
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# Фикстура UART — открывает порт и ждёт "READY\r\n" от прошивки
+# ---------------------------------------------------------------------------
+@pytest.fixture(scope="module")
+def uart(
+    request: pytest.FixtureRequest,
+    loaded_host_uart,
+) -> Generator[serial.Serial, None, None]:
+    ser = _open_uart_and_wait_ready(request)
    yield ser
    ser.close()


+@pytest.fixture(scope="module")
+def uart_opto(
+    request: pytest.FixtureRequest,
+    loaded_hil_opto,
+) -> Generator[serial.Serial, None, None]:
+    ser = _open_uart_and_wait_ready(request)
+    yield ser
+    ser.close()
+
+
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# M5StampPLC — драйвер для pytest (JSON-lines протокол)
+# ---------------------------------------------------------------------------
+class M5Agent:
+    """Драйвер M5StampPLC для pytest (JSON-lines протокол через USB CDC)."""
+
+    def __init__(self, ser: serial.Serial) -> None:
+        self._ser = ser
+
+    def cmd(self, command: str, **kwargs) -> dict:
+        """Отправить JSON-команду, вернуть parsed-ответ. RuntimeError при ok=false."""
+        payload = {"cmd": command, **kwargs}
+        self._ser.reset_input_buffer()
+        self._ser.write((json.dumps(payload) + "\r\n").encode("ascii"))
+
+        deadline = time.monotonic() + cfg.M5_TIMEOUT
+        while time.monotonic() < deadline:
+            raw = self._ser.readline()
+            if not raw:
+                continue
+            text = raw.decode("ascii", errors="replace").strip()
+            if not text or text == "READY" or not text.startswith("{"):
+                continue
+            try:
+                resp = json.loads(text)
+            except json.JSONDecodeError:
+                continue
+            if not resp.get("ok"):
+                raise RuntimeError(
+                    f"M5 error: {resp.get('err', '?')} (cmd={command})"
+                )
+            return resp
+
+        raise TimeoutError(f"M5: нет ответа на '{command}'")
+
+    def ping(self) -> None:
+        self.cmd("ping")
+
+    def power(self, state: bool) -> None:
+        """Включить/выключить питание таргета (RLY1)."""
+        self.cmd("power", state=state)
+
+    def opto_set(self, ch: int, state: bool) -> None:
+        self.cmd("opto_set", ch=ch, state=state)
+
+    def opto_all_off(self) -> None:
+        self.cmd("opto_all_off")
+
+
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# Фикстура M5StampPLC
+# ---------------------------------------------------------------------------
+@pytest.fixture(scope="module")
+def m5(request: pytest.FixtureRequest) -> Generator[M5Agent, None, None]:
+    port = request.config.getoption("--m5-port") or cfg.M5_PORT
+    log.info("M5 %s @ %d baud", port, cfg.M5_BAUD)
+
+    ser = serial.Serial(
+        port=port,
+        baudrate=cfg.M5_BAUD,
+        timeout=cfg.M5_TIMEOUT,
+        write_timeout=1.0,
+    )
+
+    # Ждём READY; fallback на ping если агент уже работает
+    deadline = time.monotonic() + cfg.READY_TIMEOUT
+    ready = False
+    while time.monotonic() < deadline:
+        line = ser.readline().decode("ascii", errors="replace").strip()
+        if line == "READY":
+            ready = True
+            log.info("M5 READY получен")
+            break
+
+    agent = M5Agent(ser)
+    if not ready:
+        try:
+            agent.ping()
+            log.info("M5 уже работает (READY пропущен, ping OK)")
+        except Exception:
+            ser.close()
+            pytest.fail(
+                "M5 agent не отвечает — проверьте HIL_M5_PORT и "
+                "что m5/agent.py развёрнут (just host::m5-deploy)."
+            )
+
+    # Включаем питание таргета и ждём стабилизации
+    agent.power(True)
+    log.info("Питание таргета включено, ждём %.1f с", _POWER_ON_SETTLE_S)
+    time.sleep(_POWER_ON_SETTLE_S)
+
+    agent.opto_all_off()  # безопасное начальное состояние
+    yield agent
+
+    # Teardown: выключить всё
+    try:
+        agent.opto_all_off()
+    except Exception:
+        pass
+    try:
+        agent.power(False)
+        log.info("Питание таргета выключено")
+    except Exception:
+        pass
+    ser.close()
+
+
 # ---------------------------------------------------------------------------
 # Утилита для тестов
 # ---------------------------------------------------------------------------
--- a/tools/hil/env_config.py
+++ b/tools/hil/env_config.py
@ -24,3 +24,8 @@ VCOM_PORT:       str   = _get("HIL_VCOM_PORT",   "/dev/ttyACM0")
 VCOM_BAUD:       int   = int(_get("HIL_VCOM_BAUD",        "115200"))
 READY_TIMEOUT:   float = float(_get("HIL_READY_TIMEOUT",  "5.0"))
 PYOCD_FREQUENCY: int   = int(_get("HIL_PYOCD_FREQUENCY",  "1000000"))
+
+# M5Stack StamPLC (промежуточная платформа для HIL)
+M5_PORT:         str   = _get("HIL_M5_PORT",      "/dev/ttyACM1")
+M5_BAUD:         int   = int(_get("HIL_M5_BAUD",          "115200"))
+M5_TIMEOUT:      float = float(_get("HIL_M5_TIMEOUT",     "3.0"))
--- a/tools/hil/m5/agent.py
+++ b/tools/hil/m5/agent.py
@ -1,5 +1,5 @@
 """
-m5_agent.py — MicroPython агент для M5Stack StamPLC.
+m5/agent.py — MicroPython агент для M5Stack StamPLC.
 Размещение: /main.py на устройстве.

 Деплой:
--- a/tools/hil/m5_host_cli.py
+++ b/tools/hil/m5_host_cli.py
@ -105,7 +105,7 @@ def _wait_ready(ser: serial.Serial) -> None:
            print(_ok("OK"))
            return
    print(_err("TIMEOUT"))
-    print(_err("  Агент не ответил. Проверьте порт и что m5_agent.py загружен на m5stamPLC."))
+    print(_err("  Агент не ответил. Проверьте порт и что m5/agent.py загружен (just host::m5-deploy)."))
    sys.exit(1)


--- a/tools/hil/m5/firmware/README.md
+++ b/tools/hil/m5/firmware/README.md
@ -0,0 +1,3 @@
+# Загрузчики с microPython
+
+> На HIL-стенд m5stamPLC необходимо предварительно загрузить интерпретор `microPython`.
--- a/tools/hil/m5/firmware/esp32s3_bl-v1.25.0_twai.bin
+++ b/tools/hil/m5/firmware/esp32s3_bl-v1.25.0_twai.bin
--- a/tools/hil/m5/firmware/esp32s3_bl-v1.27.0.bin
+++ b/tools/hil/m5/firmware/esp32s3_bl-v1.27.0.bin
--- a/tools/hil/m5/power.py
+++ b/tools/hil/m5/power.py
@ -0,0 +1,54 @@
+"""
+m5/power.py — управление питанием таргета через M5 RLY1.
+
+Использование:
+    python m5/power.py --port /dev/ttyACM1 --state on
+    python m5/power.py --port /dev/ttyACM1 --state off
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import argparse
+import json
+import sys
+import time
+
+import serial
+
+
+def main() -> None:
+    parser = argparse.ArgumentParser(description="M5 target power control")
+    parser.add_argument("--port", required=True, help="M5 serial port")
+    parser.add_argument("--state", required=True, choices=["on", "off"])
+    args = parser.parse_args()
+
+    state = args.state == "on"
+    cmd = json.dumps({"cmd": "power", "state": state})
+
+    ser = serial.Serial(args.port, 115200, timeout=3)
+    time.sleep(0.1)
+    ser.reset_input_buffer()
+    ser.write(cmd.encode("ascii") + b"\r\n")
+
+    deadline = time.monotonic() + 3
+    while time.monotonic() < deadline:
+        line = ser.readline().decode("ascii", errors="replace").strip()
+        if not line.startswith("{"):
+            continue
+        resp = json.loads(line)
+        if resp.get("ok"):
+            label = "включено" if state else "выключено"
+            print(f"  Питание таргета {label}")
+            ser.close()
+            return
+        print(f"  M5 error: {resp.get('err', '?')}")
+        ser.close()
+        sys.exit(1)
+
+    ser.close()
+    print("  Нет ответа от M5")
+    sys.exit(1)
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
--- a/tools/hil/pyproject.toml
+++ b/tools/hil/pyproject.toml
@ -15,9 +15,10 @@ testpaths = ["."]
 python_files = ["test_*.py"]
 
 markers = [
-    "smoke: быстрые sanity-тесты",
    "gpio:  тесты GPIO",
    "uart:  тесты UART CLI",
+    "opto:  тесты оптоизолированных входов",
+    "m5:    тесты с участием M5StampPLC",
    "slow:  тесты с большими таймаутами",
 ]
 
--- a/tools/hil/test_opto.py
+++ b/tools/hil/test_opto.py
@ -0,0 +1,113 @@
+"""
+test_opto.py — HIL тест bsp_opto через M5StampPLC.
+
+Стенд:
+  M5StampPLC реле → оптопары таргета (PS2801-4, active-LOW):
+    RLY2 → EXT_IN1 (ch1, BSP_OPTO_CH_IN1)
+    RLY3 → EXT_IN2 (ch2, BSP_OPTO_CH_IN2)
+    RLY4 → RS_RX   (ch3, BSP_OPTO_CH_RS)
+
+Схема фикстур:
+  conftest.loaded_hil_opto → pyocd_utils: FLEXRAM + load ELF + run
+  conftest.uart_opto       → pyserial: открыть VCOM, ждать READY
+  conftest.m5              → M5Agent: JSON-lines к M5StampPLC
+  тесты                    → uart_cmd() + m5.opto_set() → assert
+
+Запуск:
+  just host::hil-opto
+  uv run pytest test_opto.py -v
+  uv run pytest test_opto.py -v --no-load --m5-port /dev/ttyACM1
+"""
+
+import time
+
+import pytest
+from conftest import uart_cmd
+
+# Задержка после переключения реле перед чтением состояния (с).
+# Включает: механическое переключение реле (~5ms), время отклика
+# оптопары (~50µs), ISR + process() цикл, UART round-trip (~2ms).
+RELAY_SETTLE_S = 0.05
+
+
+# ── Связь ──────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+class TestOptoConnectivity:
+    """Проверка каналов связи с таргетом и M5."""
+
+    @pytest.fixture(autouse=True)
+    def _setup(self, uart_opto, m5):
+        self.ser = uart_opto
+        self.m5 = m5
+
+    def test_target_ping(self):
+        """PING → PONG: канал host↔target работает."""
+        assert uart_cmd(self.ser, "PING") == "PONG"
+
+    def test_m5_ping(self):
+        """M5 agent отвечает на ping."""
+        self.m5.ping()
+
+
+# ── Состояние по умолчанию ─────────────────────────────────────────────────
+
+class TestOptoReadDefault:
+    """Все каналы INACTIVE без внешнего воздействия."""
+
+    @pytest.fixture(autouse=True)
+    def _setup(self, uart_opto, m5):
+        self.ser = uart_opto
+        self.m5 = m5
+        self.m5.opto_all_off()
+        time.sleep(RELAY_SETTLE_S)
+
+    def test_ch1_default_inactive(self):
+        assert uart_cmd(self.ser, "OPTO_READ 1") == "INACTIVE"
+
+    def test_ch2_default_inactive(self):
+        assert uart_cmd(self.ser, "OPTO_READ 2") == "INACTIVE"
+
+    def test_ch3_default_inactive(self):
+        """RS_RX (ch3) — сконфигурирован как GPIO, должен быть INACTIVE."""
+        assert uart_cmd(self.ser, "OPTO_READ 3") == "INACTIVE"
+
+
+# ── Активация / деактивация каналов ────────────────────────────────────────
+
+class TestOptoActivateDeactivate:
+    """Активация/деактивация каждого канала по отдельности через M5."""
+
+    @pytest.fixture(autouse=True)
+    def _setup(self, uart_opto, m5):
+        self.ser = uart_opto
+        self.m5 = m5
+        self.m5.opto_all_off()
+        time.sleep(RELAY_SETTLE_S)
+
+    @pytest.mark.parametrize("ch", [1, 2, 3])
+    def test_activate_single_channel(self, ch):
+        """M5 opto ON → таргет читает ACTIVE."""
+        self.m5.opto_set(ch, True)
+        time.sleep(RELAY_SETTLE_S)
+        assert uart_cmd(self.ser, f"OPTO_READ {ch}") == "ACTIVE"
+
+    @pytest.mark.parametrize("ch", [1, 2, 3])
+    def test_deactivate_single_channel(self, ch):
+        """ON → OFF → таргет читает INACTIVE."""
+        self.m5.opto_set(ch, True)
+        time.sleep(RELAY_SETTLE_S)
+        self.m5.opto_set(ch, False)
+        time.sleep(RELAY_SETTLE_S)
+        assert uart_cmd(self.ser, f"OPTO_READ {ch}") == "INACTIVE"
+
+    @pytest.mark.parametrize("ch", [1, 2, 3])
+    def test_isolation(self, ch):
+        """Активация одного канала не влияет на остальные."""
+        others = [c for c in [1, 2, 3] if c != ch]
+        self.m5.opto_set(ch, True)
+        time.sleep(RELAY_SETTLE_S)
+        for other in others:
+            assert uart_cmd(self.ser, f"OPTO_READ {other}") == "INACTIVE", \
+                f"ch{other} должен быть INACTIVE когда активен только ch{ch}"
+
+
--- a/tools/hil/test_uart.py
+++ b/tools/hil/test_uart.py
@ -7,8 +7,8 @@ test_uart.py — HIL тест bsp_uart_host.
  тесты                     → uart_cmd() → assert

 Запуск:
+  just host::hil-uart
  uv run pytest test_uart.py -v
-  uv run pytest test_uart.py -v -m smoke
  uv run pytest test_uart.py -v --no-load   # ELF уже запущен
 """

@ -25,12 +25,10 @@ class TestUartBasic:
        self.ser = uart

    # ------------------------------------------------------------------
-    @pytest.mark.smoke
    def test_ping(self):
        """PING → PONG: канал работает в обе стороны."""
        assert uart_cmd(self.ser, "PING") == "PONG"

-    @pytest.mark.smoke
    def test_ping_repeated(self):
        """Десять PING подряд — нет зависаний, нет потерь."""
        for i in range(10):