lift_indicator_suite/bsp/tick

bsp_tick — системный таймер

SysTick-based таймер с миллисекундным счётчиком. Используется всеми BSP-модулями для таймаутов и периодических операций. Совместим с FreeRTOS.

---

API

void     bsp_tick_init(void);
uint32_t bsp_tick_get_ms(void);
void     bsp_delay(uint32_t ms);
void     bsp_tick_inc(void);         /* вызывать из SysTick_Handler / vApplicationTickHook */

bsp_tick_get_ms() корректно обрабатывает wraparound (uint32_t переполняется через ~49 суток) — используй паттерн с вычитанием:

uint32_t start = bsp_tick_get_ms();
while ((bsp_tick_get_ms() - start) < TIMEOUT_MS) { /* ждать */ }

---

Быстрый старт

#include "bsp/tick.h"

/* Таймаут: */
uint32_t start = bsp_tick_get_ms();
while (!done) {
    if ((bsp_tick_get_ms() - start) >= TIMEOUT_MS) { break; }
}

/* Блокирующая пауза: */
bsp_delay(10);

/* Периодическое действие без блокировки: */
static uint32_t s_last_ms = 0U;
if ((bsp_tick_get_ms() - s_last_ms) >= 500U) {
    s_last_ms = bsp_tick_get_ms();
    /* действие */
}

---

Интеграция

bare-metal (firmware/test, firmware/bootloader)

SysTick_Handler определён в tick.c и принадлежит модулю целиком.

target_link_libraries(firmware_test PRIVATE bsp_tick)

/* main.c — порядок инициализации: */
board_hw_init();   /* устанавливает SystemCoreClock */
bsp_tick_init();   /* после board_hw_init() */

FreeRTOS (firmware/tft_app)

В FreeRTOS-режиме SysTick захватывается планировщиком. bsp_tick_init() — no-op, bsp_tick_inc() вызывается из vApplicationTickHook.

/* FreeRTOSConfig.h */
#define configTICK_RATE_HZ  1000
#define configUSE_TICK_HOOK 1

/* board.c */
#include "bsp/tick.h"

void vApplicationTickHook(void)
{
    bsp_tick_inc();
}

target_link_libraries(tft_app PRIVATE bsp_tick freertos_kernel)
target_compile_definitions(tft_app PRIVATE BSP_TICK_FREERTOS_MODE)

Добавление логики в SysTick — weak hook

tick.c объявляет bsp_systick_hook() с атрибутом weak. Определи эту функцию в любом .c файле проекта — линкер подхватит автоматически. Никаких изменений в tick.c не требуется.

/* tick.c (уже реализовано): */
__attribute__((weak)) void bsp_systick_hook(void) {}

void SysTick_Handler(void)
{
    bsp_tick_inc();
    bsp_systick_hook();
}

/* board.c — пример: watchdog из хука */
void bsp_systick_hook(void)
{
    bsp_wdog_feed();
}

Важно: хук вызывается из ISR-контекста. Блокирующие операции, мьютексы и bsp_delay() внутри запрещены.

---

CMake

target_link_libraries(firmware_test PRIVATE bsp_tick)

Зависимости модуля:

Зависимость	Тип	Описание
bsp_board	PUBLIC	Транзитивно: SystemCoreClock